一种连续油管牵引机器人地面实验模拟装置

摘要

本发明涉及一种连续油管牵引机器人的地面实验模拟装置。地面实验模拟装置由地面模拟装置和连续油管牵引机器人组成，地面模拟装置由地面计算控制器，实验套管、施加阻力设备以及拉力传感器设备组成，连续油管牵引机器人前后两端设有轮式扶正器。本发明的目的在于提供一种连续油管牵引机器人地面实验模拟装置，可用于测牵引机器人的牵引力、牵引力随时间的变化和分析不同牵引力下的运动情况，还可以测得牵引机器人运动的平均速度，检验牵引机器人的越障能力，分析机器人对套管内壁的损伤情况。