一种空中操作多旋翼飞行器的仿鹰抓取系统

摘要

本发明公开一种空中操作多旋翼飞行器的仿鹰抓取系统，在多旋翼飞行器底部安装两条两自由度仿生操作臂。两条仿生操作臂具有髋关节、膝关节、踝关节以及用来实现抓取的机械爪。本发明还根据仿生学进行运动规划，实现了多旋翼飞行机器人双臂抓取的快速性、准确性、灵敏性。从仿生学的运动规划的角度出发，建立了鹰类抓取动物与多旋翼飞行器空中操作之间的映射关系，实现了多旋翼飞行器在高速运动中的动态抓取任务，体现了仿生学在机器人相关领域应用的优越性。同时通过仿生学的相关手段，从结构上建立了仿鹰爪的结构模型，为有效的完成抓取任务做出了保障。