一种基于本车运动状态和环境信息的道路曲率估计方法

摘要

本发明揭示了一种基于本车运动状态和环境信息的道路曲率估计方法，包括使用本车的运动状态、使用前方运动物体的运动状态及使用前方静止物体特征分别进行道路曲率估计并相结合的三个部分；在本车前方1m~8m的近端区域采用横摆角速度和转向盘转角来估计前方近端道路曲率，在本车前方10m±2m的中端区域采用前方运动物体的运动状态来估计前方中端道路曲率，在本车前方12m以上的远端采用前方静止物体特征来估计前方远端道路曲率。本发明道路曲率估计方法基于车载雷达所提供的环境信息进行道路曲率预测，保证了在不同环境条件下的稳定性能，同时引入本车运动状态进行前方道路曲率估计，有效地解决了前方没有足够可被探测物体时估计结果较差的问题。