一种基于Stewart并联机构的海洋钻井平台及其位姿平衡方法

摘要

本发明公开了一种基于Stewart并联机构的海洋钻井平台及其位姿平衡方法，包括Stewart并联机构、钻井装置和测量控制系统，所述Stewart并联机构的下端连接海洋钻井平台，所述Stewart并联机构的上端安装钻井装置，所述钻井装置上安装钻杆，所述测量控制系统控制Stewart并联机构，所述海洋钻井平台在受到风浪影响发生晃动时，所述测量控制系统通过控制Stewart并联机构，隔离风浪对钻井装置的影响，进而使钻杆在风浪中保持静止。本发明通过抵消Stewart并联机构在风浪晃动中的偏移，隔离钻井装置受风浪的影响，保证钻杆在钻井过程中不发生移动和倾斜，保证了钻井的精度和安全性；而且，提高了钻杆的使用寿命，节约了经济成本，大大提高了钻井效率。