基于交互式模型预测控制的自主车辆操作

摘要

一种包括计算装置的系统，所述计算装置被编程用于接收车辆的目标集合并且识别车辆在时间段内的行驶区域。该计算装置接收表明该行驶区域的行驶状况的可预测性的数据，并且确定该可预测性足以用于根据模型预测控制来控制车辆。控制车辆包括确定用于控制致动器的指令，该致动器与车辆的转向、推进和制动相关，以使成本函数最小化。在第一时隙实施该指令。该时间段被更新以移除开始处的第一时隙并且在预定时间段的结束处包括另外的时隙。计算装置确定更新的控制方案，并且在第二时隙实施更新的控制方案。