一种基于速率陀螺仪的无人自行车平衡控制方法

摘要

一种基于速率陀螺仪的无人自行车平衡控制方法，包括如下步骤：(1)建立无人自行车的平衡系统模型；(2)设计直立姿态平衡控制器；(3)根据偏移传感器采集到的偏移信号，经过控制算法运算得到控制力矩后提供给速率陀螺仪框架，从而在自行车车架上产生对应的恢复力矩。采用本发明的方法，能够有效控制无人驾驶自行车的直立平衡。