一种基于距离统计的三维声纳点云图像增强方法

摘要

本发明公开了一种基于距离统计的三维声纳点云图像增强方法，包含以下步骤：(1)获取声纳数据，将每帧声纳数据对应的三维声纳范围图像信息转换为全局坐标下的点云数据；(2)采用kd‑树对点云数据进行搜索，并计算每个点云数据Pi与其最邻近K个点云数据之间的欧式距离Lij，其中，i的取值范围为1≤i≤N，j的取值范围为1≤j≤K，N为点云数据的总数；(3)利用高斯分布对Lij的均值进行统计，排除高斯分布以外的均值对应的点云数据，完成三维声纳点云图像的增强。该方法操作简单，高效快捷，能够有效地去除离群点，达到减小噪声、增强点云图像的目的。