第一个书签之前
摘 要
Abstract
Contents
第一章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.1.1 课题背景
1.1.2 研究的目的和意义
1.2 非合作目标在轨测量现状
1.2.1非合作目标在轨测量系统
1.2.2非合作目标在轨测量设备
1.3 非合作目标三维重建及位姿测量方法研究现状
1.3.1三维重建方法综述
1.3.2位姿测量方法综述
1.4 本文主要研究内容及章节安排
第二章 非合作目标近距离测量系统设计
2.1 引言
2.2 测量任务分析
2.2.1 需求分析
2.2.2 测量难点分析
2.2.3 非合作目标特征分析
2.3 非合作目标测量方案设计
2.3.1 双目立体视觉
2.3.2 ToF相机
2.3.3 ToF相机结合彩色相机
2.3.4 测量方案比较
2.4 非合作目标测量系统分析
2.4.1 ToF相机的发展及原理
2.4.2 ToF相机空间应用性能分析
2.4.3 ToF相机与其他深度测量传感器的比较
2.4.4 ToF相机空间应用关键技术
2.4.5 ToF相机和彩色相机联合标定
2.5 本章小结
第三章 非合作目标测量误差建模及校正方法
3.1 引言
3.2 ToF相机深度误差分析
3.2.1 光照、颜色、距离对深度误差的影响
3.2.2 材质对深度误差的影响
3.2.3 简单场景对深度误差的影响
3.2.4 复杂场景对深度误差的影响
3.2.5 深度误差分析
3.3 ToF相机深度误差建模及校正
3.3.1 误差建模与校正算法流程
3.3.2 粒子滤波-支持向量机（PF-SVM）算法实现
3.4 实验结果
3.4.1 误差校正精度和范围的分析
3.4.2 不同反射率误差校正结果分析
3.4.3 不同反射率不同纹理误差校正结果分析
3.5 本章小结
第四章 非合作目标深度图超分辨率重建方法
4.1 引言
4.2 基于融合滤波的深度图超分辨率重建
4.2.1 问题描述
4.2.2 深度图超分辨重建算法及流程
4.3 实验结果
4.3.1 基于数据集的深度图超分辨率重建
4.3.2 基于真实图像的深度图超分辨率重建
4.4 本章小结
第五章 基于几何特征的三维点云模型配准
5.1 引言
5.2 基于几何特征的三维点云模型配准算法流程
5.3 点云的几何特征
5.3.1邻域点平均距离
5.3.2法向和曲率
5.3.3点的法向与邻域点法向夹角
5.3.4定义特征参数
5.3.5几何特征检测结果
5.4 基于几何特征的三维点云配准
5.5 实验结果
5.5.1 精度和速度的评估
5.5.2 点云部分重叠配准结果分析
5.5.3 对噪声的抗扰性分析
5.5.4 三维点云模型的配准
5.6 本章小结
第六章 基于点云特征的非合作目标位姿跟踪
6.1 引言
6.2 算法流程
6.3 粒子滤波原理
6.4 基于点云特征的非合作目标位姿跟踪
6.4.1 坐标系的建立
6.4.2 估计状态
6.4.3 估计模型
6.4.4 目标模型描述
6.4.5 粒子观测特征和权重的计算
6.4.6 位姿估计和模型更新
6.5 实验结果
6.5.1 已知运动状态目标
6.5.2 真实目标
6.6 本章小结
结 论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果
致 谢
个人简历
