一种各向同性空间二自由度转动并联机构

摘要

本发明提供了一种各向同性空间二自由度转动并联机构，以解决现有技术中的并联机构运动耦合性强，解耦性差的问题。各向同性空间二自由度转动并联机构包括动平台、静平台以及连接两者的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，该主动转杆的一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相联接，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆轴线转动；第二支链包括通过第二支链第一转动副设置于静平台上的主动摆臂结构，所述主动摆臂结构通过伸展‑折叠机构驱动动平台绕所述第一支链第二转动副轴线摆动。