用于双目头眼协调运动的控制系统及其定位方法

摘要

本发明属于仿生机器人控制领域，具体提供一种用于双目头眼协调运动的控制系统及其定位方法。本发明旨在解决现有头眼协调运动控制系统在工程实际应用中比较困难的问题。本发明的控制系统包括转动板和旋转架，转动板上设置有：第一相机以及驱动其相对于转动板做俯仰和偏转动作的第一驱动装置；第二相机以及驱动其相对于转动板做俯仰和偏转动作的第二驱动装置。本发明的控制系统在工作时先将两个相机进行初始定位，然后通过相机内参数和手眼参数实时获得两台相机之间的外参数矩阵。本发明的控制系统只需在初始位置立体标定一次，就可以在相机运动过程中实时获得两台相机之间的外参数。