一种紧耦合GNSS/INS组合导航装置

摘要

本发明公开了一种紧耦合GNSS/INS组合导航装置。该组合导航装置利用紧耦合方法将低精度的惯性器件INS与全球导航系统GNSS组合起来，弥补了低成本、低精度惯性器件随时间累计误差增大的缺陷，同时保证了在全球导航系统(GNSS)信号被遮挡区域的定位稳定性。本装置主要通过消除低精度惯性器件误差，调平法结合单天线测姿进行初始对准，紧组合滤波技术及位置误差建模技术，通过将单天线测姿法解算的姿态角定时反馈给惯性系统保证其姿态精度，从而实现低精度惯性器件的高性能组合导航，本装置有效解决了惯性导航姿态角初始对准和复杂环境下的组合滤波，同时保证了计算的精度和定位的稳定性，拓展了抗高过载系统的应用了领域，实现低成本、高性能的组合导航。