一种高空作业车支腿反力计算方法及转台调平控制方法

摘要

本发明公开了一种高空作业车支腿反力计算方法及转台调平控制方法，先推导转台调平车辆在任意驻车坡度、方位角及回转角度下支腿反力的一般计算公式，在此基础上，提供了一种转台调平工况下高空作业车辆的稳定性控制方法，首先根据双轴倾角传感器计算出车辆驻车坡度及方位角，然后根据臂架回转方位与驻车斜面的相对位置关系，实现车辆幅度的分区域控制。本发明弥补了现有方法仅适用水平面作业高空作业车辆，无法计算转台调平车辆斜坡作业工况的不足，为转台调平车辆整车稳定性的计算和控制提供了依据；将任意方位角和回转角度下的复杂作业工况简化为斜坡作业和水平面作业两个区域控制，解决了转台调平工况下整车稳定性影响变量多、控制复杂的问题。