一种基于加性四元数的大方位失准角线性对准方法

摘要

本发明涉及一种基于加性四元数的大方位失准角线性对准方法，步骤：(1)根据粗对准的状态方程和观测方程，利用GPS观测信息，通过线性卡尔曼滤波，进行粗对准过程；(2)在滑动窗口内，利用本发明提出的阈值条件，直接由加性四元数计算当前航向角收敛水平，并判断其是否全部满足阈值条件；若满足，则保存系统协方差信息，转入精对准；若不满足，则继续步骤(1)的粗对准；(3)延续粗对准的系统状态变量及其位置、姿态误差方程和观测方程，使用新的速度误差方程，并将保存的协方差阵作为初始条件，进行精对准，使精对准能快速进入收敛状态，至对准达到预期水平。本发明既能实现平稳的模型切换，又满足全状态应用条件，且计算简便。