一种基于惯量辨识和负载转矩观测的速度环响应提升方法

摘要

本发明公开了一种基于惯量辨识和负载转矩观测的速度环响应提升方法，其利用电机恒转矩加速和自由减速的运动信息，通过最小二乘法对运动曲线进行拟合可以离线的得到伺服系统的转动惯量以及摩擦信息。基于离线辨识得到的转动惯量信息可以根据速度闭环传递函数优化理论来得到速度PI调节器的理论参数设定值，从而避免在系统转动惯量未知时盲目得调节PI参数，最后再结合实际对PI参数进行调整可以将驱动器整定至最佳性能。