一种基于电机负载转矩检测的转动惯量在线辨识方法

摘要

本发明公开了一种基于电机负载转矩检测的转动惯量在线辨识方法，首先通过离线负载转矩检测模块得到电机负载转矩值，然后以电机机械运动方程作为模型参考自适应转动惯量参考模型，搭建可调模型并进行离散化；最后采用PI结构设计自适应规律，通过自适应规律使得可调模型逼近参考模型，进而辨识出电机转动惯量值。本发明利用离线检测得到的负载转矩值，搭建更为精确的可调模型，采用比例积分(PI)结构设计自适应规律实时在线辨识电机转动惯量。实验结果表明，该方法可以快速、有效、准确地辨识出转动惯量，以此为基础可以进一步对控制参数的整定以及控制性能的优化提供有力支持。