一种基于Kinect传感器的老年II型糖尿病患者运动训练系统

摘要

一种基于Kinect传感器的老年II型糖尿病患者运动训练系统，主要包括筛选模块、学习模块、评测模块和交互模块。本发明侧重于II型老年糖尿病患者康复训练，提供一种教学与训练集成为一体的系统，其中将学习、评测和互动集成在一起，最后测量老年人的各项指标，提供相应的反馈信息。患者可以进行相关动作学习并纠正自己的动作，提供新的评分系统。老年人糖尿病患者可以根据自己的喜好，在家中进行学习和训练。通过测试显示，趣味性和依从性较好，患者能够通过学习训练和评测训练快速学会开脉太极拳，并通过交互平台进行开脉太极拳训练。

说明书

技术领域：

本发明涉及医学信息智能处理领域，具体是一种基于交互技术的老年糖尿病患者运动训练系统及方法，适合老年人二型糖尿病患者进行运动训练。

背景技术：

糖尿病是我国高发的内分泌系统疾病，它是一种血糖含量增高的代谢疾病，这种疾病尤其在老年人群中发病率极高。高血糖由于无法正常分泌胰岛素或是胰岛素功能性缺失造成，久病致使身体各系统代谢会乱，造成神经、心脏和血管等组织慢性病变，引起内脏作用缺失和衰竭。糖尿病患者需要时常注射胰岛素调节血糖浓度，生活质量低下，寿命减少，死亡率增加，应及时治疗。

持续运动训练能提高组织对胰岛素的敏感性，胰岛素是有效降低血糖的重要手段之一。长期进行有效运动可以调节糖代谢，降低血脂含量，有利于机体对血糖进行协同控制，加速人体内脂肪分解，降低肥胖可能。规律运动还可以改善肾脏功能，降低血压，增加血小板数量，改善凝血能力，促进身心健康，有效提高睡眠质量，增强人体对外界环境的耐受性。近年来，随着糖尿病发病率的增高及其并发症的严重危害，通过运动训练手段治愈糖尿病已引起广泛关注，但老年糖尿病患者的运动训练依从性差、不适合的运动强度等而受到限制。

传统的运动训练平台需要专业的指导和昂贵的特殊实验室环境才能支持正常训练，对于老年人患者以及经济水平并不富裕的患者是一种负担。为此，开发一种适应性强、成本低廉、趣味性强并具备运动性能功能评价体系的运动训练平台至关重要。本项专利基于体感技术，设计一种低成本的运动训练方法，可用于开脉太极的学习评估，针对全身坐标进行评测，具备一定复杂性，同时提供反馈意见。

现有一种基于Kinect传感器的上肢运动康复训练体统及其训练方法和一种基于Kinect传感器的脑瘫儿康复训练方法，它们均提出了角度测试的技术，本文研究的开脉太极运动较为复杂，空间中的角度评定存在旋转现象，从而并不能得到准确的姿势，因此本项专利引入距离的概念，从而限定角度评定的范围，进行正确的姿势指导。

发明内容：

本发明的目的在于提供一种基于Kinect传感器的老年II型糖尿病患者运动训练系统。主要包括筛选模块、学习模块、评测模块、交互模块，

1)所述筛选模块需要启动Kinect传感器，与计算机连接，针对BBS的14个分项，将选择评分体统、计时器、骨骼图像、彩色流图像和指示标结合在一起，建立一套连续评分系统，检测人员根据评分系统可以在电脑上对糖尿病患者进行评估并筛选可以进行运动训练的患者；

2)所述学习模块提供轨迹训练、跟踪训练和熟练度评测，其中，

轨迹训练将开脉太极拳套路姿势设计成固定路线，患者根据数字显示，依次进行路线轨迹追寻，以熟悉开脉太极拳的基本动作；

跟踪训练提供视频指导和动作提示，患者需要根据指示完成指定动作；

熟练度评测根据患者的完成速度进行打分；

3)所述评测模块通过建立新的坐标系，引入标准向量的概念，对标准姿势的空间向量进行记录，通过患者相应动作与标准向量的比较，确定动作角度是否达标，减少动作误差，达到评级效果；标准向量的引入，解决不同人群因为身高臂长不同而无法制定标准距离的难点，针对不同患者，计算出不同的标准距离，通过空间距离和角度的双重评测，提高评测精度，降低角度因空间旋转出现的误差；

4)所述交互模块通过Kinect和Unity 3D技术的有效结合，提供一种远程互动训练平台，糖尿病患者可以在虚拟环境中进行太极拳的互动训练，通过网络连接可和其它老年人患者一起进行开脉太极拳训练。

所述步骤1当中的筛选模块中的BBS包涵14个分项，每个项目分值在0～4分，根据患者不同的表现进行打分，测试结果分为三挡，分为0～20分，21～40分，41～56分，三个阶段分别表示摔倒的风险程度，一般总分低于40分就不能作为实验对象。

所述步骤2当中的学习模块中的轨迹训练将开脉太极拳的不同动作设定为一定的路线，患者可以通过Kinect控制虚拟双手移动，并完成规定项目；

跟踪训练将Kinect各个动作分解成不同模块，患者通过双手移动到指定位置启动游戏，按照指示灯完成规定动作，其中提供文字指导和视频指导，患者可以通过语音识别或是点击方式启动视频指导，做到居家独自训练，完成所有动作会有一个简单的评分；

熟练度评测在跟踪训练基础上建立，将完成前项动作提示后动作，改为每一个动作提示后给予不同的完成时间，根据不同完成时间的完成比例进行打分，从而对老年人的开脉太极拳熟练度评分。

所述步骤3中评测模块中新的坐标系的构建：

Kinect感应器在探测时以仪器本身为坐标原点，X轴是从Kinect感应器角度观看，左边为正半轴，右边为负半轴，Y轴正轴竖直向上，Z表示纵深程度，Kinect摄像方向为正方向，患者在进行相关测试前，需要在Kinect设备面前竖直站立5s用于坐标系的重建，以右踝骨点、左脚点和右脚点建成水平面，凭借脊柱点、左臀点、右臀点建立冠状面，两个平面建立可以确定水平面；

为减少评测误差，采用一维中值滤波方法剔除异常滤波数据，有效提高数据精度，使数据平稳。

所述步骤3的角度评测中每一个肢体动作有两次角度测评：

第一次角度测评中，针对四肢给出四个标准方向向量标准向量是采集已熟练开脉太极人员在不同姿势下的骨骼向量，通过Kincet采集左手腕点a₁、左肘点b₁和左肩膀点c₁、右手腕点a₂、右肘点b₂和右肩膀点c₂、左踝骨点d₁、左膝盖点e₁和左臀点f₁、右踝骨点d₂、右膝盖点e₂和右臀点f₂，在角度组中建立四个向量分别是采用骨骼点的连接向量与标准向量进行向量比较，从而确认角度是否达标；

角度计算公式如下；

组1为：

组2为：

组3为：

组4为：

根据级别不同进行打分，设定五级标准，骨骼向量与标准方向向量角度范围在5度之内，则给10分，在5度—10度就给8分，10度—15度为6分，15度—20度为4分，在20度之外均为2分；

第二次角度评测中，引入四个标准向量，与进行比较，从而确认角度是否达标。角度计算公式如下；

组1为：

组2为：

组3为：

组4为：

根据不同的级别进行打分，设定五级标准，如果骨骼向量与标准方向向量角度范围在5度之内，则给10分，在5度—10度就给8分，10度—15度为6分，15度—20度为4分，在20度之外均为2分；

所述步骤3中的距离评测为：

在进行相关评测之前，需要计算出不同人的标准距离向量，通过动态向量和标准距离向量的计算，确认距离差，从而衡量动作达标程度，引入前文中的标准向量

标准距离向量计算如下；

(1)左手标准距离向量

左手标准距离向量需要引入左手腕静态数值a₁(x₉,y₉,z₉)、左肘静态数值左肩膀静态数值c₁(x₁₃,y₁₃,z₁₃)、脊柱静态值k(x₂₁,y₂₁,z₂₁)、左手静态数值g₁(x₂₂,y₂₂,z₂₂)；

左手Y值(在kinect中Y为竖直轴，Y值是左手在标准状态下坐标点数值)，通过左肩膀静态y₁₃与脊柱静态值y₂₁做差，加上c₁到b₁的长度在方向上的Y值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上b₁到a₁的长度在方向上Y值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，最后加上静态左手腕y₉减去静态左手y₂₂；

横轴X的标准距离，左肩膀静态x₁₃与脊柱静态值x₂₁做差，加上c₁到b₁的长度在方向上的X值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上b₁到a₁的长度在方向上X值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)；

纵深轴Z的标准距离，计算c₁到b₁的长度在方向上的Z值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上b₁到a₁的长度在方向上Z值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)；

从上文可以得到左手的标准坐标位置G₁(X₁,Y₁,Z₁)，通过计算可得标准距离向量为

(2)右手标准距离向量

右手标准距离向量，需要引入右手腕静态数值右肘静态数值右肩膀静态数值c₂(x₁₄,y₁₄,z₁₄)、脊柱静态值k(x₂₁,y₂₁,z₂₁)、右手静态数值g₂(x₂₃,y₂₃,z₂₃)；

按照左手计算方法可以得到右手的标准坐标位置G₂(X₂,Y₂,Z₂)，通过计算可得标准距离向量为

(3)左脚标准距离向量

左脚标准距离向量，需要引入左踝骨静态数值左膝盖静态数值左臀静态数值f₁(x₁₉,y₁₉,z₁₉)、脊柱静态值k(x₂₁,y₂₁,z₂₁)、左手静态数值g₁(x₂₂,y₂₂,z₂₂)；

左脚的坐标Y值(在kinect中Y为竖直轴，Y值是左脚在标准状态下坐标点数值)，静态坐标对比点为k(x₂₁,y₂₁,z₂₁)，通过左臀静态y₁₉与脊柱静态值y₂₁做差，加上f₁到e₁的长度在方向上的Y值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上e₁到d₁的长度在方向上Y值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)；

横轴X的标准距离，左臀静态x₁₉与脊柱静态值x₂₁做差，加上f₁到e₁的长度在方向上的X值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上e₁到d₁的长度在方向上X值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)；

纵深轴Z的标准距离，计算f₁到e₁的长度在方向上的Z值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上e₁到d₁的长度在方向上Z值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，左脚和左脚踝在深度上距离差，计算左脚静态x₂₄与左踝骨静态值x₁₅做差；

从上文可以得到左脚的标准坐标位置H₁(X₃,Y₃,Z₃)，通过计算可得标准距离向量为

(4)右脚标准距离向量

右脚标准距离向量，需要引入右踝骨静态数值d₂(x₁₆,y₁₆,z₁₆)右膝盖静态数值e₂(x₁₈,y₁₈,z₁₈)、右臀静态数值f₂(x₂₀,y₂₀,z₂₀)、脊柱静态值k(x₂₁,y₂₁,z₂₁)；

按左脚计算方法可得右脚的标准坐标位置H₂(X₄,Y₄,Z₄)，通过计算可得标准距离向量为

计算完标准距离向量后，需要得到动态距离向量，通过空间向量的计算可以进行距离评测；

引入左手动态数值g₁₁(x₂₆,y₂₆,z₂₆)、右手动态数值g₂₁(x₂₇,y₂₇,z₂₇)₇左脚动态数值h₁₁(x₂₈,y₂₈,z₂₈)、右脚动态数值h₂₁(x₂₉,y₂₉,z₂₉)、脊柱动态数值k₁(x₃₀,y₃₀,z₃₀)；

求出动态向量值

而距离的计算公式如下，通过空间平移可以使得动态向量和静态向量有共同基点

左手距离向量

右手距离向量

左脚距离向量

右脚距离向量

之后计算

距离评测方法是通过计算左右手和左右脚相对标准坐标点的距离来评估距离达标程度，设定标准数据点与动态数据点的距离在20cm内为优秀距离，5分；设定标准数据点与动态数据点的距离在20cm—30cm为良好距离，4分；设定标准数据点与动态数据点的距离在30cm—40cm为及格距离，3分；其它距离为1分；

所述交互模块，需要Kinect和Unity 3D的结合运用，通过人体模型构建完成人物模型构建，将人物模型导入Unity 3D，通过骨骼绑定实现老年人患者带动模型运动，实现人机互动。

有益效果：

相比与现有技术，本发明具有以下优点：

(1)本发明侧重于II型老年糖尿病患者康复训练，提供一种教学与训练集成为一体的系统，其中将学习、评测和互动集成在一起，最后测量老年人的各项指标，提供相应的反馈信息。患者可以进行相关动作学习并纠正自己的动作，提供新的评分系统。老年人糖尿病患者可以根据自己的喜好，在家中进行学习和训练。通过测试显示，趣味性和依从性较好，患者能够通过学习训练和评测训练快速学会开脉太极拳，并通过交互平台进行开脉太极拳训练。

(2)本发明在学习模块提供语音识别技术，可根据语音信息控制模块的实施。

(3)本发明提供一种新的评测方法，将角度和距离结合在一起运用，降低误差，提供一种动态数据静态测评的方法，可指导患者完成标准动作，角度和距离的结合降低了单一角度评测的空间旋转误差现象。

(4)本发明提供一种低成本的训练系统，患者可以在家庭中训练，并得到有效的反馈。随着互联网的全面发展，适用于大多数人群，具备一定的推广价值。

附图说明：

图1为本发明的整体框架；

图2为本发明的人体骨骼图；

图3为本发明的BBS设计思路；

图4为本发明的BBS评分设计；

图5为本发明的开脉太极跟踪训练设计；

图6为角度评测；

图7为空间向量比较；

图8为距离评测；

图9交互设计界面

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如图1所示，本文设计的运动训练平台包括四个模块，分别是筛选模块、学习模块、评测模块和交互模块。筛选模块针对BBS的14个分项，将选择评分体统、计时器、骨骼图像、彩色流图像和指示标结合在一起，建立一套连续评分系统，检测人员可以在电脑上对患者进行评估，减少后期统计过程，方便研究人员进行对象筛选。学习模块提供轨迹训练、跟踪训练和熟练度评测，轨迹训练将开脉太极拳套路设计成固定路线，患者根据数字显示，一次进行路线轨迹追寻，锻炼基本动作，熟悉开脉太极拳的基本动作。跟踪训练提供视频指导和动作提示，患者需要根据指示完成指定动作，根据患者的完成速度进行熟练度打分。评测模块引入标准向量的概念，将标准姿势的空间向量记录下，通过患者动作与标准向量比较，确定动作角度是否达标，减少动作误差，达到评级效果。交互模块基于Unity3D和Kinect技术，提供一种远程互动训练平台，糖尿病老人可以在虚拟环境中自己进行太极拳的训练，而且如果可以通过网络连接，和其它老年人患者一起进行相关开脉太极拳的研究。评测训练时对老年人太极拳的动作评估，将动作完成程度进行打分，最后给出每个分项得分，老年人可以根据打分的多少了解自己动作的完成状况，从而调整动作达到标准。

其中Kinect能够根据摄像头产生彩色景深数据，如何实现人机交互就需要开发新的技术。骨骼识别追踪是通过内置函数处理之前得到的景深数据从而得出人体的各个部分三坐标数据，其中包括头、肩中心、左手、右手、左手腕、右手腕、左肘、右肘、左肩膀、右肩膀、脊柱、髋关节中心、左臀、右臀、左膝盖、右膝盖、左踝骨、右踝骨、左脚和右脚。具体的骨骼坐标如图2所示。

筛选模块需要启动Kinect传感器，与计算机连接，针对BBS的14个分项，如图3所示将选择评分体统、计时器、骨骼图像、彩色流图像和指示标结合在一起，建立一套连续评分系统。

当对患者进行平衡程度测试的时候，就会出现图4的界面，其中1为上翻页，点击之后会回到上一次测试界面。2为选择项，根据测试对象的不同表现，研究人员可以在五个选项中进行选择，每个选项对应不同的分值，点击完成之后，就代表本项目测试者的得分，分值在0～4。3是人体骨骼图像，便于研究人员观察人体躯干骨的变化情况，与彩色流进行对比观测，减少观测失误造成的误差。4是本项目的指示，研究人员根据指示指导测试人员完成规定动作。5是彩色流图像，给予研究人员最直观的观测，可以提供远程彩色流图像传输，方便居家进行测试。6指计时器，在14个测试项目中有的需要在规定时间内完成相应动作，计时器可以方便研究人员测试患者完成程度，设定了开始计时、暂停和复位三个功能。7为下翻页，主要是完成本项目之后，进入下一个评分项或是进入最终界面，得出评测结果。

跟踪训练将Kinect各个动作分解成不同模块，患者通过双手移动到指定位置启动游戏，按照指示灯完成规定动作，其中提供文字指导和视频指导，患者可以通过语音识别或是点击方式启动视频指导，“start”表示播放开脉太极视频，“stop”表示暂停播放视频，“restart”表示重放视频，保证患者可以根据需要语音控制视频播放，做到居家独自训练，完成所有动作会有一个简单的评分。

如图5所示，UI界面中显示的1、6为指示灯，分别表示左右手指示灯，每次两边都会有方块闪烁，患者需要根据指示灯的闪烁执行动作，从而进入下一个动作。2、5是游戏启动按钮，需要患者进入Kinect的扫描范围，将左右手同时放在区域内才可以启动游戏。3是视频播放区域，程序内置开脉太极范例，点击按钮7，可以播放相关视频，患者如果对开脉太极不太熟悉可以通过观看视频跟随指示灯练习。4是文字提醒区域，在开启游戏之前，会提示如何启动游戏，启动游戏之后，会提示每一步需要做什么，动作的名称是什么。8是评分区，程序内置计时钟，当双手启动游戏时，时钟开始计时，游戏结束之后，内置算法根据时间的多少给训练者打分，以评判训练者的熟练程度。

熟练度评测在跟踪训练基础上建立，将完成前项动作提示后动作，改为每一个动作提示后给予不同的完成时间，根据不同完成时间的完成比例进行打分，从而对老年人的开脉太极拳熟练度评分。

如图6所示，Kinect感应器在探测时以仪器本身为坐标原点，X轴是从Kinect感应器角度观看，左边为正半轴，右边为负半轴，Y轴正轴竖直向上，Z表示纵深程度，Kinect摄像方向为正方向，患者在进行相关测试前，需要在Kinect设备面前竖直站立5s用于坐标系的重建，以右踝骨点、左脚点和右脚点建成水平面，凭借脊柱点、左臀点、右臀点建立冠状面，两个平面建立可以确定水平面；

当平面坐标系确定下来后，如图7所示，第一次角度测评中，针对四肢给出四个标准方向向量标准向量是采集已熟练开脉太极人员在不同姿势下的骨骼向量，通过Kincet采集左手腕点a₁、左肘点b₁和左肩膀点c₁、右手腕点a₂、右肘点b₂和右肩膀点c₂、左踝骨点d₁、左膝盖点e₁和左臀点f₁、右踝骨点d₂、右膝盖点e₂和右臀点f₂，在角度组中建立四个向量分别是采用骨骼点的连接向量与标准向量进行向量比较，从而确认角度是否达标；

角度计算公式如下。

组1为：

组2为：

组3为：

组4为：

根据级别不同进行打分，设定五级标准，骨骼向量与标准方向向量角度范围在5度之内，则给10分，在5度—10度就给8分，10度—15度为6分，15度—20度为4分，在20度之外均为2分；

第二次角度评测中，引入四个标准向量，与进行比较，从而确认角度是否达标。角度计算公式如下。

组1为：

组2为：

组3为：

组4为：

根据不同的级别进行打分，设定五级标准，如果骨骼向量与标准方向向量角度范围在5度之内，则给10分，在5度—10度就给8分，10度—15度为6分，15度—20度为4分，在20度之外均为2分。

在进行相关评测之前，需要计算出不同人的标准距离向量，通过动态向量和标准距离向量的计算，确认距离差，从而衡量动作达标程度，引入前文中的标准向量

标准距离向量计算如下。

(1)左手标准距离向量

左手标准距离向量需要引入左手腕静态数值a₁(x₉,y₉,z₉)、左肘静态数值左肩膀静态数值c₁(x₁₃,y₁₃,z₁₃)、脊柱静态值k(x₂₁,y₂₁,z₂₁)、左手静态数值g₁(x₂₂,y₂₂,z₂₂)。

左手Y值(在kinect中Y为竖直轴，Y值是左手在标准状态下坐标点数值)，通过左肩膀静态y₁₃与脊柱静态值y₂₁做差，加上c₁到b₁的长度在方向上的Y值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上b₁到a₁的长度在方向上Y值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，最后加上静态左手腕y₉减去静态左手y₂₂。

横轴X的标准距离，左肩膀静态x₁₃与脊柱静态值x₂₁做差，加上c₁到b₁的长度在方向上的X值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上b₁到a₁的长度在方向上X值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)。

纵深轴Z的标准距离，计算c₁到b₁的长度在方向上的Z值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上b₁到a₁的长度在方向上Z值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)。

从上文可以得到左手的标准坐标位置G₁(X₁,Y₁,Z₁)，通过计算可得标准距离向量为

(2)右手标准距离向量

右手标准距离向量，需要引入右手腕静态数值右肘静态数值右肩膀静态数值c₂(x₁₄,y₁₄,z₁₄)、脊柱静态值k(x₂₁,y₂₁,z₂₁)、右手静态数值g₂(x₂₃,y₂₃,z₂₃)。

按照左手计算方法可以得到右手的标准坐标位置G₂(X₂,Y₂,Z₂)，通过计算可得标准距离向量为

(3)左脚标准距离向量

左脚标准距离向量，需要引入左踝骨静态数值左膝盖静态数值e₁(x₁₇,y₁₇,z₁₇)、左臀静态数值f₁(x₁₉,y₁₉,z₁₉)、脊柱静态值k(x₂₁,y₂₁,z₂₁)、左手静态数值g₁(x₂₂,y₂₂,z₂₂)。

左脚的坐标Y值(在kinect中Y为竖直轴，Y值是左脚在标准状态下坐标点数值)，静态坐标对比点为k(x₂₁,y₂₁,z₂₁)，通过左臀静态y₁₉与脊柱静态值y₂₁做差，加上f₁到e₁的长度在方向上的Y值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上e₁到d₁的长度在方向上Y值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)。

横轴X的标准距离，左臀静态x₁₉与脊柱静态值x₂₁做差，加上f₁到e₁的长度在方向上的X值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上e₁到d₁的长度在方向上X值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)。

纵深轴Z的标准距离，计算f₁到e₁的长度在方向上的Z值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，再加上e₁到d₁的长度在方向上Z值大小(其中坐标轴正向为正，反向为负)，左脚和左脚踝在深度上距离差，计算左脚静态x₂₄与左踝骨静态值x₁₅做差。

从上文可以得到左脚的标准坐标位置H₁(X₃,Y₃,Z₃)，通过计算可得标准距离向量为

(4)右脚标准距离向量

右脚标准距离向量，需要引入右踝骨静态数值右膝盖静态数值右臀静态数值f₂(x₂₀,y₂₀,z₂₀)、脊柱静态值k(x₂₁,y₂₁,z₂₁)。

按左脚计算方法可得右脚的标准坐标位置H₂(X₄,Y₄,Z₄)，通过计算可得标准距离向量为

计算完标准距离向量后，需要得到动态距离向量，通过空间向量的计算可以进行距离评测，具体如图8所示；

引入左手动态数值g₁₁(x₂₆,y₂₆,z₂₆)、右手动态数值g₂₁(x₂₇,y₂₇,z₂₇)、左脚动态数值h₁₁(x₂₈,y₂₈,z₂₈)、右脚动态数值h₂₁(x₂₉,y₂₉,z₂₉)、脊柱动态数值k₁(x₃₀,y₃₀,z₃₀)。

求出动态向量值

而距离的计算公式如下，通过空间平移可以使得动态向量和静态向量有共同基点

左手距离向量

右手距离向量

左脚距离向量

右脚距离向量

之后计算

距离评测方法是通过计算左右手和左右脚相对标准坐标点的距离来评估距离达标程度，设定标准数据点与动态数据点的距离在20cm内为优秀距离，5分；设定标准数据点与动态数据点的距离在20cm—30cm为良好距离，4分；设定标准数据点与动态数据点的距离在30cm—40cm为及格距离，3分；其它距离为1分。总分为100分，理论上得到60分算是一个合格动作。

交互模块通过Kinect和Unity 3D的结合运用，实现人机互动。通过3D MAX完成人物模型构建。将人物模型导入Unity 3D，通过骨骼绑定实现老年人患者带动模型运动，实现人机互动。本发明制作了一个没有贴图的骨骼模型和贴图的骨骼模型，分别对应两个使用者，在未交互之前，患者可以在同一实验环境进行开脉太极互动。如图9所示。