一种基于ARM的舵系统PID控制参数快速整定方法

摘要

本发明公开了一种基于ARM的舵系统PID控制参数快速整定方法，采用ARM处理器作为控制芯片，利用其支持硬件浮点运算来加载PID算法，通过SPI总线来采集舵系统位置信息，串口中断来接收目标位置信息，定时中断形成系统控制周期；PID控制的参数中，其中Kp＝0.6Km、Ti＝4w/∏及Td＝w/∏。本发明能够实现对PID控制器三大参数(比例放大系数Kp、积分时间Ti和微分时间Td)快速整定，缩短了研发周期，提高了工作效率，而且不用反复调试PID参数，保护了舵系统因调试而导致的破坏。