具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人

摘要

本发明涉及的具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人，属于洗浴系统技术领域，包括浴缸、加热储水器、机械手移动控制总成、机械手、汗蒸保温伸缩罩、搓澡床、远红外组合汗蒸板、水位传感器、温度传感器、中央控制器、安全头罩、限位开关、喷淋机构、报警器、浴房、竖向移动滑轨及限位杆；与现有技术相比，本发明提供的具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人，该机器人集洗浴、搓澡、汗蒸及按摩于一体，智能化高，轻松做到泡澡，搓澡，护理，按摩及汗蒸一次完成的目的，不仅如此，还可以根据使用者的需要单独进行某一项操作，自动化高，即省时又省力，应用人群广，具有很强的应用价值。

说明书

技术领域

本发明属于洗浴系统技术领域，特别是涉及到一种具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人。

背景技术

搓澡，用搓澡工具将皮肤上的污垢、角质去除，达到皮肤干净，清爽的目的。

泡澡，把身体浸泡于水中的一种洗澡方式。根据人的生理状况，40℃是一个重要界限。37℃到39℃左右的水温，对于皮肤的刺激较少，此时副交感神经会发挥使身心放松的作用。

汗蒸，改变皮肤肤质，增强皮肤弹性，延缓衰老，塑身美体的功效，对于减肥也是疗效显著，使身体完全放松，舒缓紧张情绪减轻压力，加速体内血液循环，打开毛孔，打通身体内环境，彻底排除身体污物，激活身体休眠细胞，增强人体免疫力，促进伤口愈合，加强气管，支气管，肺部功能；对脱敏，排痰有良好的作用，增强身体基础代谢，降低血糖、胆固醇、甘油三酯、增加运动耐力，抑菌，促进肌体修复与再生功能，改善酸性体质及亚健康状态。

现今社会发展越来越快，随着人们的生活品质的不断提高，目前普遍使用的陶瓷浴缸产品功能单一，现有的单一功能已经不能满足人们的生活需求。

因此现有技术当中亟需要一种新的技术方案来解决这一问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人，该机器人集洗浴、搓澡、汗蒸及按摩于一体，轻松做到泡澡，搓澡，护理，按摩及汗蒸一次完成的目的，不仅如此，还可以根据使用者的需要单独进行某一项操作。

为了解决上述问题，本发明采用如下的技术方案：

具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人，其特征是：包括浴缸、加热储水器、机械手移动控制总成、机械手、汗蒸保温伸缩罩、搓澡床、远红外组合汗蒸加热板、水位传感器、温度传感器、中央控制器、安全头罩、限位开关、喷淋机构及报警器,

所述浴缸的内侧壁及内底部均铺设有远红外组合汗蒸加热板，浴缸的一端外部设置有加热储水器，另一端设置有收纳腔，该收纳腔用于容纳汗蒸保温伸缩罩，浴缸的两侧向外延伸有外翻边，两个外翻边的底部均设置有滑道，两个外翻边的上部均设置有重力传感器；所述滑道上分别设置有滚珠丝杠Ⅰ、直线步进电机及位移传感器，所述直线步进电机通过齿轮啮合方式与滚珠丝杠Ⅰ连接；所述位移传感器设置在远离安全头罩的一端；

所述加热储水器与中央控制器连接，加热储水器通过管道与浴缸连通，并且该管道上设置有自动恒温混水阀和进水电磁开关；

所述机械手移动控制总成沿着所述滑道在浴缸上运动，机械手移动控制总成包括罩体、横向直线导轨Ⅰ、横向直线导轨Ⅱ、横向直线导轨Ⅲ、横向直线导轨Ⅳ、第一纵向直线导轨、第二纵向直线导轨、活动连接杆、固定支撑连接杆、机械手臂连接圆管、转角器、步进电机Ⅰ、步进电机Ⅱ、步进电机Ⅲ、固定支架、滚珠丝杠Ⅱ及机械手转向机构，所述罩体罩设在横向直线导轨Ⅰ、横向直线导轨Ⅱ、横向直线导轨Ⅲ、横向直线导轨Ⅳ、第一纵向直线导轨、第二纵向直线导轨、活动连接杆、固定支撑连接杆、机械手臂连接圆管、转角器、步进电机Ⅰ、步进电机Ⅱ、步进电机Ⅲ、固定支架、滚珠丝杠Ⅱ及机械手转向机构的外部，罩体的外侧壁上设置有红外感应仪；所述横向直线导轨Ⅰ、横向直线导轨Ⅱ、横向直线导轨Ⅲ和横向直线导轨Ⅳ的端部均与罩体固定连接；所述第一纵向直线导轨的数量为两根，两根第一纵向直线导轨相互平行设置在横向直线导轨Ⅰ与横向直线导轨Ⅳ之间，并且上端部均通过滑块与横向直线导轨Ⅰ滑动连接，下端部均通过滑块与横向直线导轨Ⅳ滑动连接；所述第二纵向直线导轨的数量为两根，两根第二纵向直线导轨相互平行设置在横向直线导轨Ⅱ与横向直线导轨Ⅲ之间，并且上端部均通过滑块与横向直线导轨Ⅱ滑动连接，下端部均通过滑块与横向直线导轨Ⅲ滑动连接；所述活动连接杆和固定支撑连接杆均设置在相邻的两根第一纵向直线导轨与第二纵向直线导轨之间，其中活动连接杆一端通过滑块与第一纵向直线导轨上部滑动连接，另一端通过滑块与第二纵向直线导轨上部滑动连接，固定支撑连接杆一端与第一纵向直线导轨下部固定连接，另一端与第二纵向直线导轨下部固定连接；所述步进电机Ⅰ设置在活动连接杆的中部，步进电机Ⅰ与中央控制器连接，步进电机Ⅰ一端与活动连接杆连接，另外一端穿过机械手臂连接圆管与转角器连接；所述步进电机Ⅱ通过固定支架与活动连接杆连接，步进电机Ⅱ与中央控制器连接，步进电机Ⅱ驱动活动连接杆上下反复运动；所述机械手臂连接圆管上端部与活动连接杆中部固定连接，下端部与转角器固定连接；所述转角器一端与机械手臂连接圆管固定连接，另一端与机械手转向机构固定连接；所述滚珠丝杠Ⅱ的数量为两个，在同一直线上对称布置在步进电机Ⅲ的两侧，两个滚珠丝杠Ⅱ均一端与步进电机Ⅲ的输出轴连接，另一端与固定支撑连接杆的中部固定连接；所述机械手转向机构包括壳体、步进电机Ⅳ和压力传感器Ⅰ，所述步进电机Ⅳ和压力传感器Ⅰ均设置在壳体内部，并均与中央控制器连接，且步进电机Ⅳ的输出轴穿过壳体与机械手连接；

所述机械手上设置有近距离传感器，近距离传感器与中央控制器连接，机械手包括机械手臂及搓澡护理配件，机械手臂的一端与步进电机Ⅳ的输出轴连接，另一端与搓澡护理配件连接；

所述搓澡床活动置于浴缸上，搓澡床的两侧边缘设置有排水槽；

所述远红外组合汗蒸加热板由四层结构粘贴构成，其中第一层为玻璃纤维板、第二层为PC板、第三层为远红外碳纤维加热板及第四层为碳纤维板；

所述水位传感器、温度传感器和报警器分别设置在浴缸侧壁上，且均与中央控制器连接；

所述安全头罩设置在浴缸上，安全头罩上设置有远红外传感器，安全头罩一端与中央控制器连接，另一端与限位开关连接；

所述限位开关设置在浴缸上，限位开关一端与安全头罩连接，另一端与中央控制器连接；

所述喷淋机构位于加热储水器顶部，喷淋机构一端与中央控制器连接，另外一端与机械手连接，喷淋机构包括喷淋头、喷水水泵、喷淋管道及喷淋箱，所述喷淋头一端与机械手固定连接，喷淋头另一端通过喷淋管道与喷淋箱连接；所述喷水水泵与喷淋箱连接。

所述浴缸上设置头枕。

所述浴缸内设置有汗蒸专用竹席或木质坐垫。

所述搓澡护理配件为履带式搓澡配件、旋转清洁刷头式搓澡配件或珠式按摩配件。

所述履带式搓澡配件包括固定连接基体Ⅰ、步进电机Ⅴ、压力传感器Ⅱ、卡接插头、防水支撑外壳Ⅰ、固定弹簧Ⅰ、万向伸缩传动杆Ⅰ、履带式搓澡结构及搓澡巾，所述固定连接基体Ⅰ顶部与机械手臂连接，固定连接基体Ⅰ内部设置有步进电机Ⅴ；所述步进电机Ⅴ的输出轴与万向伸缩传动杆Ⅰ卡接；所述压力传感器Ⅱ设置在固定连接基体Ⅰ的底部；所述万向伸缩传动杆Ⅰ的上端通过卡接插头分别与固定连接基体Ⅰ和步进电机Ⅴ的输出轴卡接，下端与履带式搓澡结构连接；所述固定弹簧Ⅰ套设在万向伸缩传动杆Ⅰ的上部，固定弹簧Ⅰ上端部抵靠在卡接插头的下部，下端部抵靠在塑料壳Ⅰ上部；所述防水支撑外壳Ⅰ设置在万向伸缩传动杆Ⅰ和固定弹簧Ⅰ外部，防水支撑外壳Ⅰ包括防水橡胶套Ⅰ和塑料壳Ⅰ，所述防水橡胶套Ⅰ上部与固定连接基体Ⅰ连接，防水橡胶套Ⅰ下部通过卡槽与塑料壳Ⅰ连接；所述搓澡巾活动设置在履带式搓澡结构外部。

所述旋转清洁刷头式搓澡配件包括固定连接基体Ⅱ、压力传感器Ⅲ、步进电机Ⅵ、防水支撑外壳Ⅱ、固定弹簧Ⅱ、万向伸缩传动杆Ⅱ及旋转刷头，所述固定连接基体Ⅱ顶部与机械手臂连接，固定连接基体Ⅱ内部设置有步进电机Ⅵ；所述步进电机Ⅵ的输出轴与万向伸缩传动杆Ⅱ卡接；所述压力传感器Ⅲ设置在固定连接基体Ⅱ的底部；所述万向伸缩传动杆Ⅱ的上端通过卡接插头分别与固定连接基体Ⅱ和步进电机Ⅵ的输出轴卡接，下端与旋转刷头连接；所述固定弹簧Ⅰ套设在万向伸缩传动杆Ⅰ的上部，固定弹簧Ⅱ上端部抵靠在卡接插头的下部，下端部抵靠在塑料壳Ⅱ上部；所述防水支撑外壳Ⅱ设置在万向伸缩传动杆Ⅱ和固定弹簧Ⅱ外部，防水支撑外壳Ⅱ包括防水橡胶套Ⅱ和塑料壳Ⅱ，所述防水橡胶套Ⅱ上部与固定连接基体Ⅱ连接防水橡胶套Ⅱ下部通过卡槽与塑料壳Ⅱ连接。

所述珠式按摩配件包括固定基座、转盘、伸缩柱和万向转动按摩球，所述固定基座通过齿轮啮合与转盘连接；所述转盘上设置伸缩柱；所述伸缩柱的内部设置有弹簧，伸缩柱顶部设置有万向转动按摩球，并且伸缩柱与万向转动按摩球为一体式结构。

所述中央控制器上设置有控制面板，该控制面板上设置有泡澡开关、汗蒸开关、搓澡开关、皮肤护理开关及按摩开关。

具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人,其特征是：还包括遥控器，该遥控器与中央控制器连接，遥控器上设置有紧急制动开关、泡澡开关、汗蒸开关、搓澡开关、皮肤护理开关及按摩开关。

具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人,其特征是：包括述的机械手移动控制总成、机械手、远红外组合汗蒸加热板、中央控制器、限位开关和喷淋机构，尤其包括浴房、竖向移动滑轨及限位杆，所述机械手移动控制总成沿着竖向移动滑轨运动；所述竖向移动滑轨设置在浴房的侧壁上；所述机械手与机械手移动控制总成连接；所述远红外组合汗蒸加热板贴设在浴房内侧壁上；所述中央控制器设置在浴房的外部，中央控制器分别与机械手移动控制总成、机械手、限位开关、喷淋机构及限位杆连接；所述喷淋机构设置在浴房内部，与中央控制器连接。

通过上述设计方案，本发明可以带来如下有益效果：本发明提供的具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人，该机器人集洗浴、搓澡、汗蒸及按摩于一体，智能化高，轻松做到泡澡，搓澡，护理，按摩及汗蒸一次完成的目的，不仅如此，还可以根据使用者的需要单独进行某一项操作，自动化高，即省时又省力，应用人群广，具有很强的应用价值。

附图说明

下面结合附图及具体实施方式对本发明作进一步说明：

图1为本发明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人的结构示意图。

图2为本明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人中滑道机构结构示意图。

图3为本发明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人搓澡床结构示意图。

图4为本发明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人机械手移动控制总成结构示意图。

图5为本发明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人中履带式搓澡配件结构示意图。

图6为本发明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人中旋转清洁刷头式搓澡配件结构示意图。

图7为本发明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人中珠式按摩配件结构示意图。

图8为本发明具有汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人的结构示意图。

图中：1-浴缸、101-滑道、102-滚珠丝杠Ⅰ、103-直线步进电机、104-位移传感器、2-加热储水器、3-机械手移动控制总成、301-罩体、302-横向直线导轨Ⅰ、303-横向直线导轨Ⅱ、304-横向直线导轨Ⅲ、305-横向直线导轨Ⅳ、306-第一纵向直线导轨、307-第二纵向直线导轨、308-活动连接杆、309-固定支撑连接杆、3010-机械手臂连接圆管、3011-转角器、3012-步进电机Ⅰ、3013-步进电机Ⅱ、3014-步进电机Ⅲ、3015-固定支架、3016-滚珠丝杠Ⅱ、3017-机械手转向机构、301701壳体、301702步进电机Ⅳ、301703压力传感器Ⅰ、4-机械手、401-机械手臂、402-搓澡护理配件、40201-固定连接基体Ⅰ、40202-步进电机Ⅴ、40203-压力传感器Ⅱ、40204-防水支撑外壳Ⅰ、40205-固定弹簧Ⅰ、40206-万向动力传动杆Ⅰ、40207-履带式搓澡结构、40208-搓澡巾、40209-固定连接基体Ⅱ、40210-压力传感器Ⅲ、42011-步进电机Ⅵ、40212-防水支撑外壳Ⅱ、40213-固定弹簧Ⅱ、40214-万向动力传动杆Ⅱ、40215-旋转刷头、40216-固定基座、40217-转盘、40218-伸缩柱、40219-万向转动按摩球、5-汗蒸保温伸缩罩、6-搓澡床、7-远红外组合汗蒸加热板、8-水位传感器、9-温度传感器、10-中央控制器、11-安全头罩、12-限位开关、13-喷淋机构、14-报警器、15-浴房、16-竖向移动滑轨、17-限位杆。

具体实施方式

参考图1、图2、图3、图4、图5、图6及图7，具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人完成一次泡澡，搓澡、护理、按摩、汗蒸其工作流程如下：

泡澡：

准备泡澡，通过中央控制器10启动泡澡程序，加热储水器2将加热的水通过水泵带动经自动恒温混水阀和进水电磁开关，将温水注入到浴缸1内，或者太阳能热水与自来水经自动恒温混水阀与进水电磁开关，将温水注入到浴缸1内，使用者可根据实际情况选择以上两种注水方式，水位传感器8用于检测水位，并将水位信息传递给中央控制器10，到达设定水位后自动停止注水，并通过报警器14提示，从而控制进水量；浴缸1内温度传感器9用于检测浴缸1内水温，当检测到水温与预设定泡澡温度有损失时，其将信号传给中央控制器10，中央控制器10启动恒温加热系统，从而保持浴缸1内的水温恒定，泡澡完成，只要水干净，浴缸1内的水可以二次使用或利用节约水泵注入洗衣机或冲水马桶，也可通过管道直接排出。

搓澡、护理及按摩：

搓澡床6即浴缸保温盖，将搓澡床6放在浴缸1上，放好后，触动浴缸1上的重力传感器，重力传感器将信号传递给中央控制器10，准备启动机械手移动控制总成3工作，人躺在搓澡床6上，手动放下安全头罩11后，启动限位开关12，限位开关12将信号传给中央控制器10，中央控制器10传出直线步进电机103工作指令信号，所述直线步进电机103驱动滚珠丝杠Ⅰ102旋转带动机械手移动控制总成3沿所述滑道101相对浴缸1运动，从而将机械手移动控制总成3从待命区移动到工作区即人的肩头处，机械手移动控制总成3外侧壁上设置有多个红外感应仪，红外感应仪检测需搓澡人员已准备就为时，机械手移动控制总成3沿着浴缸1从缸体的一端移动到另外一端时，红外感应仪检测到人体的身高，并将人体身高信息传递给中央控制器10，中央控制器10将接收到的人体身高信号反馈给位移传感器104，位移传感器104用于控制机械手移动控制总成3的折返位置，从而根据不同的搓澡人员的身高设置不同的折返位置，这时搓澡程序正式启动，中央控制器10通过脉冲信号驱动机械手移动控制总成3内所有步进电机，控制机械手4全方位旋转，从而逐步完成搓澡及全身皮肤护理的任务；机械手4上安装有近距离传感器，通过中央控制器10控制机械手4随着身体的高低贴身进行搓澡工作，机械手转向结构3017内部设置有压力传感器Ⅰ301703用于向中央控制器10反馈机械手4搓澡力度的大小，中央控制器10接收信息后，通过扭力感应器及变频模块调整机械手4按压力度的大小；当身体正面搓完后，人转过身后身体自然放松，手臂微张，机械手4会按程序对人体进行清洁，喷淋机构13通过中央控制器10控制对人身体进行冲洗，将搓澡人员身上的污泥冲掉，脏水会通过搓澡床6的两侧排水槽直接顺着管路排出，不会影响浴缸1内水的清洁，下一个人可以接着泡澡使用，节约水源，搓澡完毕后，可将旋转清洁刷头式搓澡配件接上，同时按动护理开关、开启护理模式，进行皮肤油护理，此时喷淋结构13的喷淋头喷出的是牛奶或护理用药水；在搓澡的过程中，达到皮护护理的目的；当人有急事，不进行搓澡时，可抬起头部上的安全头罩11启动限位开关12，这时机械手移动控制总成3自动回到原位停止工作。

搓澡护理配件402为履带式搓澡配件、旋转清洁刷头式搓澡配件或珠式按摩配件，其中，履带式搓澡配件，负责去污泥，履带式搓澡配件的力度可以人为进行调整，根据个人效果通过中央控制器10或遥控器上的按键调整力度大小，旋转清洁刷头式搓澡配件，用于清洁护理皮肤及保健；珠式按摩配件，对人全身进行按摩；以上搓澡护理配件402均可拆卸，进行更换。

汗蒸：

浴缸1的内侧壁及内底部均铺设有远红外组合汗蒸加热板7，所述远红外组合汗蒸加热板7由四层结构粘贴构成，其中第一层为玻璃纤维板、第二层为PC板、第三层为远红外碳纤维加热板及第四层为碳纤维板；需要汗蒸时，可先在浴缸1内放入汗蒸专用竹席或木质坐垫，启动汗蒸开关，待几分钟后温度上升，人可到浴缸1内，进行汗蒸，可做腿部汗蒸、也可做全身汗蒸，具体汗蒸部位由汗蒸保温伸缩罩5的遮盖位置决定。

如图8所示，具有汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人,其特征是：包括所述的机械手移动控制总成3、机械手4、远红外组合汗蒸加热板7、中央控制器10、限位开关12和喷淋机构13，尤其包括浴房15、竖向移动滑轨16及限位杆17，所述机械手移动控制总成3沿着竖向移动滑轨16运动；所述竖向移动滑轨16设置在浴房15的侧壁上；所述机械手4与机械手移动控制总成3连接；所述远红外组合汗蒸加热板7贴设在浴房15内侧壁上；所述中央控制器10设置在浴房15的外部，中央控制器10分别与机械手移动控制总成3、机械手4、限位开关12、喷淋机构13及限位杆17连接；所述喷淋机构13设置在浴房15内部，并与中央控制器10连接，在洗浴的过程中，自动完成搓澡和汗蒸的目的。

本发明提供的具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡机器人，集洗浴、搓澡、汗蒸、按摩于一体，轻松做到泡澡，搓澡，护理，按摩及汗蒸一次完成的目的，自动化高，即省时又省力。