一种基于单目视觉的农业车辆导航线检测系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉的农业车辆导航线检测系统及方法，有效解决了现有检测技术效率低、成本高的问题。本发明包括导航线检测系统的硬件系统搭建，以及导航线检测方法。导航线检测方法包括以下步骤：基于农田绿色特征的作物行提取；基于中值滤波的图像噪声去除；图像的形态学开运算处理；导航线特征点提取；导航线的拟合。本发明基于单目视觉传感器，结合图像处理技术，从采集的农田图中提取代表作物行的中心线，作为农业车辆自主行走的导航线。本发明提供的检测方法通过分析农田图像特征，采用基于绿色特征的作物行提取和基于形心的导航线检测，并通过中值滤波和形态学方法去除了农田图像中的噪声干扰，具有计算量小、稳定性高的特点。