法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2017-11-17
授权
授权
2016-10-05
实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20160527
实质审查的生效
2016-09-07
公开
公开
技术领域
本发明属于室内移动机器人自主导航技术领域,尤其是一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法。
背景技术
室内移动机器人的导航系统指系统获得机器人的实时位置,并引导机器人前往目标位置的过程。移动机器人的导航方式主要有惯性导航、激光雷达导航、磁条导航及视觉导航等。在上述导航方式中,磁条导航安装成本高,维护成本大,且只能行走在磁条区域;激光雷达导航需要在无遮挡的环境中使用,惯性导航已被证明存在较大累积误差,不能长时间使用,视觉导航的处理速度和精度存在较大问题,且受环境亮度影响。
发明内容
本发明的目的在于弥补现有技术的不足之处,提供一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法,该定位方法在iGPS高精度定位数据下,通过融合多种传感器的数据完成平台的导航,解决复杂环境下室内移动机器人的自主导航问题。
本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的:
一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法,包括以下步骤:
步骤1、全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划,在路径规划完成后,执行步骤2;
步骤2、实时获取iGPS系统的定位数据,如果该定位数据为有效的iGPS定位数据,则按照iGPS系统的定位数据进行导航,否则执行步骤3;
步骤3、使用视觉传感器和旋转编码器组合进行导航。
所述步骤2按照iGPS系统的定位数据进行导航的具体方法为:将电机旋转编码器和随动轮系统获得的数据输入到里程计模型中,由里程计模型计算定位数据;全向移动平台每间隔一定周期尝试获取iGPS系统的定位数据,再将iGPS 系统的定位数据与里程计模型的结果进行比对,如果比对结果偏差在误差允许范围之内,则继续按照iGPS系统的定位数据进行导航,并按照iGPS定位数据更新里程计模型,若比对结果偏差超出误差允许范围,则再获取一次iGPS系统的定位数据,然后判断iGPS系统的定位数据是否出现异常;如果iGPS系统的定位数据没有异常,则继续按照iGPS系统的定位数据进行导航,并按照iGPS定位数据更新里程计模型,如果出现异常或无法获得有效的iGPS定位数据,则转至步骤3使用其他传感器组合进行导航。
所述步骤3使用其他传感器组合进行导航的具体方法为:根据最近有效数据判断距离目标是否具有简短路径,如果具有简短路径,则使用陀螺仪和旋转编码器进行导航,如果到达目标位置,则导航结束;若不能到达目标位置,则使用视觉传感器寻找路标,如果使用视觉传感器仍未找到路标,则系统报错,并结束导航;若找到路标,则根据视觉传感器进行导航,全向移动平台向路标行进;全向移动平台行进到路标区域内后,判断iGPS系统的定位数据是否恢复正常,若恢复正常,则返回步骤2并按照iGPS系统的定位数据进行导航,若仍未恢复,则系统报错,结束导航。
本发明的优点和积极效果是:
本发明通过iGPS系统、随动轮系统、旋转编码器、红外传感器及视觉传感器进行组合定位,能够在复杂的室内环境下进行导航,具有精度高、实时性好、环境适应性强且能够适应iGPS信号被遮挡的情况,解决复杂环境下室内移动机器人的自主导航问题。
附图说明
图1是本发明的运行流程图;
图2是本发明在失去有效iGPS信号时的流程图;
图3是本发明的运行原理示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例做进一步详述:
一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法,是在基于iGPS的全向移动机械手自主导航系统上实现的。该导航系统包括iGPS系统、安装在iGPS信 号正常区域的路标以及安装在全向移动平台上的iGPS接收器、陀螺仪、随动轮系统、旋转编码器、红外传感器、视觉传感器和控制机。
所述iGPS系统由安装在室内不同位置的多个iGPS发射器构成,为了满足精度需要,至少要安装3个或以上的iGPS发射器。所述iGPS接收器需要安装2个或以上用来获取全向移动平台的实时位置数据和航向角数据。
所述随动轮系统包括随动轮本体、减速器、压紧装置和旋转编码器。随动轮本体在压紧装置的作用下与地面紧密接触,经过减速器带动旋转编码器旋转,获得脉冲数,并发送给控制机。全向移动平台安装2个及以上的随动轮本体,即可对全向移动平台进行短时间内的位置跟踪。随动轮系统采用里程计方式对全向移动平台进行定位。
所述陀螺仪用于解算全向移动平台的位姿数据,主要用于iGPS信号错误或者被遮挡情况下的短时间定位使用。
所述红外传感器安装在全向移动平台的前、后、左、右四个方位上用于实时获得障碍物数据,红外传感器实时测量周围障碍物数据,当达到设定的警告值后向控制机报警,保护全向移动平台不发生碰撞。
所述视觉传感器用于全向移动平台寻找路标时使用。所述路标安置在iGPS信号正常的区域,用于全向移动平台进入iGPS盲区不能完成定位时退出盲区使用。
所述控制机内安装有基于iGPS的全向移动机械手自主导航软件实现全向移动机械手自主导航功能。该全向移动机械手自主导航软件的设计原理是:获取iGPS系统的定位数据,随后根据获取到的定位信息和目标点信息进行路径规划,在路径规划完成后,开始进行导航,在导航过程中,通过随动轮里程计模型的计算,并与iGPS实时数据进行比对,可以对随动轮里程计模型进行修正,也可以剔除具有明显错误的iGPS信号。在iGPS信号受到遮挡时,短时间内可以通过陀螺仪的航向角数据对平台进行导航,通过视觉传感器寻找相近路标,确定路标的航向角,通过陀螺仪的数据和随动轮数据作为双重反馈,引导平台行进到路标位置。
本发明的基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法,如图1所示,包括以 下步骤:
步骤1、全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划,在路径规划完成后,进入下一步。
步骤2、实时获取iGPS系统的定位数据,如果获取到有效的iGPS定位数据,则按照iGPS系统的定位数据进行导航,具体方法如下:
将电机旋转编码器和随动轮系统获得的数据输入到里程计模型中,由里程计模型计算定位数据;全向移动平台每间隔500ms尝试获取iGPS系统的定位数据,再将iGPS系统的定位数据与里程计模型的结果进行比对,如果两模型结果偏差在误差允许范围之内,则继续按照iGPS系统的定位数据进行导航,并按照iGPS数据更新里程计模型,若两模型结果偏差超出误差允许范围,则再获取一次iGPS系统的定位数据,然后判断iGPS系统的定位数据是否出现异常;如果iGPS系统的定位数据没有异常,则继续按照iGPS系统的定位数据进行导航,并按照iGPS数据更新里程计模型,如果出现异常或无法获得有效的iGPS定位数据,则转至步骤3使用其他传感器组合进行导航。
步骤3、使用其他传感器组合(视觉传感器、旋转编码器)进行导航。采用其他传感器组合进行导航的具体方法如图2所示,包括以下步骤:
根据最近的有效数据判断距离目标是否具有简短路径(直线距离<S0),如果具有简短路径,则尝试使用陀螺仪和旋转编码器行进到目标。上述S0的范围由具体环境制定,复杂环境下S0值调低,简单环境下S0适当调高。
在具有简短路径情况下,尝试根据陀螺仪等传感器行进到目标,如果到达目标位置,则导航结束;若不能到达目标位置,则使用视觉传感器寻找路标;如果全向移动平台在路标区域仍不能接受正确的iGPS信号,则应当进行故障检修。
使用视觉传感器寻找路标是将视觉传感器安装在舵机上,通过舵机的旋转,可以获得360度方向的视觉信息,再通过SIFT等匹配算法,寻找路标。
如果使用视觉传感器仍未找到路标,则系统报错,并结束导航;若找到路标,则根据视觉传感器进行导航,全向移动平台向路标行进。
全向移动平台行进到路标区域内后,系统判断iGPS信号是否恢复正常,若 恢复正常,则返回步骤2按照iGPS系统的定位数据进行导航,若仍未恢复,则系统报错,结束导航。
基于iGPS的全向移动机械手自主导航过程如图3所示。
需要强调的是,本发明所述的实施例是说明性的,而不是限定性的,因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例,凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式,同样属于本发明保护的范围。
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