车辆行为信息取得装置及车辆行驶控制装置

摘要

本发明提供一种即使在干燥路面上行驶的车辆陷入不足转向状态时，也取得车辆的包括不足转向状态在内的行为信息的车辆行为信息取得装置及车辆行驶控制装置。车辆行为信息取得装置具备：中立特性设定部，其基础车辆的速度及转向角，预先设定推定为本车辆的行为处于中立状态的车速-中立横摆角速度特性；行为信息取得部，其基于实际横摆角速度、车速、转向角及由中立特性设定部预先设定的车速-中立横摆角速度特性，取得本车辆的包括不足转向状态在内的行为信息。行为信息取得部在实际横摆角速度与基于车速、转向角及车速-中立横摆角速度特性得到的中立横摆角速度的偏差超过预先确定的偏差阈值时，取得本车辆处于不足转向状态的意旨的行为信息。

说明书

技术领域

本发明涉及一种取得车辆的包括不足转向状态在内的行为信息的车辆行为信息取得装置。另外，本发明涉及一种使用由车辆行为信息取得装置取得的行为信息来进行车辆的行驶控制的车辆行驶控制装置。

背景技术

已知有基于本车的实际的运动状态(实际横摆角速度)与成为本车的规范的运动状态(规范横摆角速度)的偏差，来进行本车是否处于不足转向状态的判定，从而取得车辆的包括不足转向状态在内的行为信息的技术(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-79395号公报(参照第0038～0039段)

然而，在专利文献1的车辆行为信息取得技术中，基于由车速传感器检测到的车速及由转向角传感器检测到的转向角来适时地计算规范横摆角速度。这里，由转向角传感器检测的转向角是车辆在干燥的路面(干燥路面)上沿线行驶(未滑移地行驶)的前提下得到的转向角。因此，在干燥路面上行驶的车辆陷入不足转向状态的情况下，存在难以取得车辆的包括不足转向状态在内的适当的行为信息这样的课题。

发明内容

本发明鉴于上述实际情况而提出，其目的在于提供一种即使在干燥路面上行驶的车辆陷入不足转向状态的情况下，也能够取得车辆的包括不足转向状态在内的适当的行为信息的车辆行为信息取得装置。

另外，本发明的目的在于提供一种能够使用由车辆行为信息取得装置取得的行为信息，来适当地进行车辆的行驶控制的车辆行驶控制装置。

用于解决课题的方案

为了达到上述目的，(1)的发明的最主要的特征在于，所述车辆行为信息取得装置具备：中立特性设定部，其基于车辆的车速及转向角，来预先设定推定为该车辆的行为处于中立状态的车速-中立横摆角速度特性；以及行为信息取得部，其基于由实际横摆角速度检测部检测到的实际横摆角速度、由车速检测部检测到的车速、由转向角检测部检测到的转向角及由所述中立特性设定部预先设定的车速-中立横摆角速度特性，来取得所述车辆的包括不足转向状态在内的行为信息，其中，所述行为信息取得部在所述实际横摆角速度与基于所述车速、转向角及所述车速-中立横摆角速度特性得到的中立横摆角速度的偏差超过预先确定的偏差阈值的情况下，取得该车辆处于不足转向状态的意旨的行为信息。

在(1)的发明中，在中立特性设定部中，基于车辆的车速及转向角来预先设定推定为该车辆的行为处于中立状态的车速-中立横摆角速度特性。行为信息取得部在实际横摆角速度与基于车速、转向角及车速-中立横摆角速度特性得到的中立横摆角速度的偏差超过预先确定的偏差阈值的情况下，取得该车辆处于不足转向状态的意旨的行为信息。

因此，根据(1)的发明，即使在干燥路面上行驶的车辆陷入不足转向状态的情况下，也能够取得车辆的包括不足转向状态在内的适当的行为信息。

另外，在(1)所述的发明的基础上，(2)的发明的特征在于，由所述中立特性设定部预先设定的车速-中立横摆角速度特性是通过车速为零-中立横摆角速度为零的原点的线性特性。

根据(2)的发明，使用通过车速为零-中立横摆角速度为零的原点的车速-中立横摆角速度特性来取得行为信息，因此能够取得与车速的增减对应的无不适感的适当的行为信息。

另外，(3)的发明的最主要的特征在于，所述车辆行驶控制装置具备：中立特性设定部，其基于车辆的车速及转向角，来预先设定推定为该车辆的行为处于中立状态的车速-中立横摆角速度特性；行为信息取得部，其基于由实际横摆角速度检测部检测到的实际横摆角速度、由车速检测部检测到的车速、由转向角检测部检测到的转向角及由所述中立特性设定部 预先设定的车速-中立横摆角速度特性，来取得所述车辆的包括不足转向状态在内的行为信息；以及行驶控制部，其进行行驶控制，使得所述车辆的车速追随预先设定的车速，其中，所述行为信息取得部在所述实际横摆角速度与基于所述车速、转向角及所述车速-中立横摆角速度特性得到的中立横摆角速度的偏差超过预先确定的偏差阈值的情况下，取得该车辆处于不足转向状态的意旨的行为信息，所述行驶控制部使用由所述行为信息取得部取得的行为信息，来进行该车辆的行驶控制。

在(3)的发明中，在中立特性设定部中，基于车辆的车速及转向角来预先设定推定为该车辆的行为处于中立状态的车速-中立横摆角速度特性。行为信息取得部在实际横摆角速度与基于车速、转向角及车速-中立横摆角速度特性得到的中立横摆角速度的偏差超过预先确定的偏差阈值的情况下，取得该车辆处于不足转向状态的意旨的行为信息。行驶控制部使用由行为信息取得部取得的行为信息来进行该车辆的行驶控制。

因此，根据(3)的发明，即使在干燥路面上行驶的车辆陷入不足转向状态的情况下，也能够取得车辆的包括不足转向状态在内的适当的行为信息，并且能够利用这样取得的行为信息来适当地进行车辆的行驶控制。

另外，在(3)所述的发明的基础上，(4)的发明的特征在于，所述行驶控制部在所述实际横摆角速度与所述中立横摆角速度的偏差超过所述偏差阈值的情况下，进行减速的行驶控制，使得成为该偏差追随该偏差阈值的车速。

根据(4)的发明，行驶控制部在实际横摆角速度与中立横摆角速度的偏差超过所述偏差阈值的情况下，进行减速的行驶控制，使得成为该偏差追随该偏差阈值的车速，因此例如在实施将本发明装入自动常速行驶系统的应用时，通过抑制在干燥路面上行驶的车辆的不足转向状态，能够实现使车辆的行为稳定化的行驶控制。

另外，在(4)所述的发明的基础上，(5)的发明的特征在于，所述行驶控制部在所述车辆处于直行状态的情况下，进行加速的行驶控制，使得该车辆的车速追随所述预先设定的车速。

根据(5)的发明，行驶控制部在车辆处于直行状态的情况下，进行加速的行驶控制，使得该车辆的车速追随预先设定的车速，因此例如在实 施将本发明装入自动常速行驶系统的应用时，能够实现与每时每刻发生变化的行驶场景相适合的行驶控制。

发明效果

根据本发明，即使在干燥路面上行驶的车辆陷入不足转向状态的情况下，也能够取得车辆的包括不足转向状态在内的适当的行为信息。

附图说明

图1是包括本发明的实施方式的车辆行为信息取得装置的车辆行驶控制装置周边的功能框图。

图2是表示在中立特性设定部中预先设定的中立横摆角速度特性的形态的线图。

图3是概念性地表示对互不相同的每个转向角设定中立横摆角速度特性线图的意旨的说明图。

图4是概念性地表示当实际横摆角速度与中立横摆角速度的偏差超过偏差阈值时，车辆陷入不足转向状态的说明图。

图5A是用于本发明的实施方式的车辆行驶控制装置的动作说明的流程图。

图5B是用于本发明的实施方式的车辆行驶控制装置的动作说明的流程图。

符号说明：

11 车辆行驶控制装置

13 传感器组

15 车辆行为信息取得装置

17 驱动致动器

19 制动致动器

21 横摆角速度传感器(实际横摆角速度检测部)

23 车速传感器(车速检测部)

25 转向角传感器(转向角检测部)

27 横向加速度传感器

29 常速行驶控制开关

30 导航装置

31 中立特性设定部

33 行为信息取得部

35 行驶控制部

具体实施方式

以下，参照附图，对包括本发明的实施方式的车辆行为信息取得装置15的车辆行驶控制装置11进行详细地说明。

〔包括车辆行为信息取得装置15的车辆行驶控制装置11的结构〕

首先，参照图1，对包括本发明的实施方式的车辆行为信息取得装置15的车辆行驶控制装置11的结构进行说明。图1是包括本发明的实施方式的车辆行为信息取得装置15的车辆行驶控制装置11周边的功能框图。

如图1所示，在本发明的实施方式的车辆行驶控制装置11上连接有传感器组13、驱动致动器17、制动致动器19、常速行驶控制开关29及导航装置30。

如图1所示，传感器组13包括横摆角速度传感器21、车速传感器23、转向角传感器25及横向加速度传感器27。

横摆角速度传感器21具有对本车辆(未图示)的实际横摆角速度(向转弯方向的旋转角的变化速度)进行检测的功能。横摆角速度传感器21相当于本发明的“实际横摆角速度检测部”。

车速传感器23具有对本车辆的速度(以下，称为“车速”。)进行检测的功能。车速传感器23相当于本发明的“车速检测部”。

转向角传感器25具有对作为转向轮的前轮(未图示)的转向角进行检测的功能。转向角传感器25相当于本发明的“转向角检测部”。

横向加速度传感器27具有在转弯通过时等对本车辆的横向上产生的加速度(横向加速度)进行检测的功能。

如图1所示，车辆行驶控制装置11具有车辆行为信息取得装置15及行驶控制部35。例如，由微型计算机构成的车辆行驶控制装置11具备未图示的CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等。该微型计算机读出并执行ROM中 存储的程序，并以进行车辆行驶控制装置11所具有的包括车辆行为信息取得功能及行驶控制功能在内的各种功能的执行控制的方式动作。

如图1所示，车辆行为信息取得装置15具备中立特性设定部31及行为信息取得部33。

中立特性设定部31具有基于本车辆的车速及转向角来预先设定推定为本车辆的行为处于中立状态的车速-中立横摆角速度特性的功能。这里，参照图2～图4，对车速-中立横摆角速度特性进行说明。图2是表示在中立特性设定部31中预先设定的中立横摆角速度特性的一个形态的线图。图3是概念性地表示对互不相同的每个转向角设定中立横摆角速度特性线图的意旨的说明图。图4是概念性地表示当实际横摆角速度Yr与中立横摆角速度Yn的偏差Yd超过偏差阈值Yth时，本车辆陷入不足转向状态的说明图。

图2所示的车速-中立横摆角速度特性线图例如表示转向角为45deg的情况下的、相对于车速的变化的中立横摆角速度特性。该车速-中立横摆角速度特性为通过车速V为零-中立横摆角速度Yn为零的原点的线性特性。在图2所示的车速-中立横摆角速度特性线图的例子中，当车速V超过车速偏差阈值Vth时，实际横摆角速度Yr与中立横摆角速度Yn的偏差Yd超过偏差阈值Yth(参照图4)，从而本车辆陷入不足转向状态。

如图3所示，分别对互不相同的每个转向角(例如，10deg、45deg、100deg；其中，用于区分转向角的大小的等级可以任意地设定)设定车速-中立横摆角速度特性线图。总之，中立横摆角速度Yn能够表达为车速V及转向角θ的函数。

Yn＝-αθβV (式1)

其中，α是对转向角θ赋予权重(重视还是轻视)的转向角增益。考虑重视还是轻视转向角θ，将转向角增益α设定为适当的值即可。

另外，β是对车速V赋予权重(重视还是轻视)的车速增益。考虑重视还是轻视车速V，将车速增益β设定为适当的值即可。

行为信息取得部33具有基于由横摆角速度传感器21检测到的实际横摆角速度Yr、由车速传感器23检测到的车速、由转向角传感器25检测到的转向角及由中立特性设定部31预先设定的车速-中立横摆角速度特 性，来取得本车辆的包括不足转向状态在内的行为信息的功能。详细而言，行为信息取得部33以如下方式动作，即，在实际横摆角速度Yr与基于车速、转向角及车速-中立横摆角速度特性得到的中立横摆角速度Yn的偏差Yd超过预先确定的偏差阈值Yth的情况下(参照图4)，取得本车辆处于不足转向状态的意旨的行为信息。

行驶控制部35具有使用由行为信息取得部33取得的行为信息来进行本车辆的包含制动在内的行驶控制的功能。详细而言，行驶控制部35在常速行驶控制开关29接通、且实际横摆角速度Yr与中立横摆角速度Yn的偏差Yd超过偏差阈值Yth的情况下，进行减速的行驶控制(制动控制)，使得成为偏差Yd追随偏差阈值Yth的车速V，所述常速行驶控制开关29在开始或结束常速行驶控制系统(未图示)的动作时被操作，所述常速行驶控制系统以维持预先设定的车速的方式进行本车辆的巡航控制。

另外，行驶控制部35在从导航装置30取得了本车辆处于直行状态(结束了转弯行驶)的意旨的行驶路径信息的情况下，进行加速的行驶控制，使得本车辆的车速追随预先设定的车速。

因此，行驶控制部35具有对用于使本车辆行驶的驱动力进行控制的功能。在行驶控制部35上连接有使用于对本车辆施加驱动力的机械要素动作的驱动致动器17。作为用于对本车辆施加驱动力的机械要素，例如，能够采用对向未图示的发动机吸入的吸入空气量进行控制的节气门、吸气阀(均未图示)等。通过进行节气门的开度调整或吸气阀的提升量调整中的一方或两者，从而行驶控制部35能够对向发动机吸入的吸入空气量、即驱动力进行控制。

另外，行驶控制部35具有对用于使本车辆的速度减小的制动力进行控制的功能。为了实现该功能，在行驶控制部35上连接有使用于对本车辆施加制动力的机械要素动作的制动致动器19。这里，作为用于对本车辆施加制动力的机械要素，例如，能够采用液压制动装置、电动驻车制动器(均未图示)等。通过进行液压制动装置的液压调整或电动驻车制动器的开闭调整中的一方或两者，从而行驶控制部35能够对本车辆的制动力进行控制。

需要说明的是，作为行驶控制部35，也可以采用能够控制发动机制 动器(作为驱动源，具有内燃机的情况)、再生制动器(作为驱动源，具有电动机的情况)的结构。在该情况下，行驶控制部35对发动机制动器的控制能够通过制动致动器19进行节气门的开度调整或吸气阀的提升量调整中的一方或两者来实现。另外，行驶控制部35对再生制动器的控制能够通过制动致动器19进行电动机的旋转速度调整来实现。

所述行驶控制部35例如可以构成为对本车辆的行为稳定化进行支援的车辆稳定性辅助(Vehicle Stability Assist)装置。

〔本发明的实施方式的车辆行驶控制装置11的基本动作〕

接着，参照图5，对本发明的实施方式的车辆行驶控制装置11的基本动作进行说明。图5是用于本发明的实施方式的车辆行驶控制装置11的动作说明的流程图。

在图5所示的步骤S11中，车辆行驶控制装置11取得由横摆角速度传感器21检测到的实际横摆角速度Yr、由车速传感器23检测到的车速、由转向角传感器25检测到的转向角、及由横向加速度传感器27检测到的横向加速度等来自传感器组13的各种数据。

在步骤S12中，车辆行为信息取得装置15基于车速、转向角、及在中立特性设定部31中预先设定的车速-中立横摆角速度特性，来计算与此时的车速、转向角对应的中立横摆角速度Yn。

在步骤S13中，车辆行为信息取得装置15计算在步骤S11中由横摆角速度传感器21检测到的实际横摆角速度Yr与在步骤S12中计算出的中立横摆角速度Yn的偏差的绝对值(以下，仅称为“偏差”。)Yd。

Yd＝|中立横摆角速度Yn-实际横摆角速度Yr| (式1)

在步骤S14中，车辆行为信息取得装置15判定实际横摆角速度Yr与中立横摆角速度Yn的偏差Yd是否超过预先确定的偏差阈值Yth。

在步骤S14的判定的结果是作出偏差Yd为偏差阈值Yth以下的意旨的判定的情况下(参照步骤S14的“否”)，即在本车辆未陷入不足转向状态的情况下，车辆行为信息取得装置15使处理的流程向步骤S11返回，进行步骤S11以后的处理。

另一方面，在步骤S14的判定的结果是作出偏差Yd超过偏差阈值Yth的意旨的判定的情况下(参照步骤S14的“是”)，即在视作本车辆陷 入不足转向状态的情况下，车辆行为信息取得装置15使处理的流程向下一步骤S15前进。

在步骤S15中，车辆行为信息取得装置15的行为信息取得部33取得本车辆陷入不足转向状态的意旨的行为信息。

在步骤S16中，车辆行驶控制装置11判定常速行驶控制开关29是否接通。

在步骤S16的判定的结果是作出常速行驶控制开关29未接通的意旨的判定的情况下(参照步骤S16的“否”)，即在不需要基于行为信息的行驶控制的情况下，车辆行驶控制装置11使处理的流程向步骤S11返回，进行步骤S11以后的处理。

另一方面，在步骤S16的判定的结果是作出常速行驶控制开关29接通的意旨的判定的情况下(参照步骤S16的“是”)，即在要求基于行为信息的行驶控制的情况下，车辆行驶控制装置11使处理的流程向下一步骤S17前进。

在步骤S17中，车辆行驶控制装置11的行驶控制部35进行减速的行驶控制(制动控制)，使得成为偏差Yd追随偏差阈值Yth的车速V。

在步骤S18中，车辆行为信息取得装置15判定步骤S17的行驶控制(制动控制)后的偏差Yd是否收敛于偏差阈值Yth以下。

在步骤S18的判定的结果是作出偏差Yd超过偏差阈值Yth的意旨的判定的情况下(参照步骤S18的“否”)，即在本车辆陷入不足转向状态的情况下，车辆行驶控制装置11的车辆行为信息取得装置15使处理的流程向步骤S17返回，进行步骤S17的行驶控制(制动控制)处理。

另一方面，在步骤S18的判定的结果是作出偏差Yd收敛于偏差阈值Yth以下的意旨的判定的情况下(参照步骤S18的“是”)，即在本车辆的不足转向状态消除了的情况下，车辆行驶控制装置11的车辆行为信息取得装置15使处理的流程向下一步骤S19前进。

在步骤S19中，车辆行驶控制装置11的行驶控制部35进行行驶控制，来维持通过步骤S17的行驶控制(制动控制)处理而减速后的车速。

在步骤S20中，车辆行驶控制装置11的行驶控制部35基于实际横摆角速度Yr(在判定本车辆是否处于直行状态时使用)是否为规定值以 下，来进行本车辆是否处于直行状态的判定。具体而言，行驶控制部35在实际横摆角速度Yr为所述规定值以下的情况下，作出本车辆处于直行状态的意旨的判定。需要说明的是，行驶控制部35也可以参照每时每刻从导航装置30发送来的行驶路径信息，来判定本车辆是否处于直行状态。

在步骤S20的判定的结果是作出本车辆未处于直行状态的意旨的判定的情况下(参照步骤S20的“否”)，即在本车辆为转弯行驶中的情况下，车辆行驶控制装置11的行驶控制部35使处理的流程向步骤S11返回，进行步骤S11以后的处理。

另一方面，在步骤S20的判定的结果是作出本车辆处于直行状态的意旨的判定的情况下(参照步骤S20的“是”)，车辆行驶控制装置11的行驶控制部35使处理的流程向下一步骤S21前进。

在步骤S21中，车辆行驶控制装置11的行驶控制部35进行行驶控制，来加速至预先设定的车速。然后，车辆行驶控制装置11的行驶控制部35使处理的流程向步骤S11返回，进行步骤S11以后的处理。

〔本发明的实施方式的车辆行为信息取得装置15的作用效果〕

接着，对本发明的实施方式的车辆行为信息取得装置15的作用效果进行说明。

本发明的实施方式的车辆行为信息取得装置15具备：中立特性设定部31，其基于车辆的车速及转向角，来预先设定推定为本车辆的行为处于中立状态的车速-中立横摆角速度特性；以及行为信息取得部33，其基于由横摆角速度传感器(实际横摆角速度检测部)21检测到的实际横摆角速度Yr、由车速传感器(车速检测部)23检测到的车速、由转向角传感器(转向角检测部)25检测到的转向角、及由中立特性设定部31预先设定的车速-中立横摆角速度特性，来取得本车辆的包括不足转向状态在内的行为信息。

行为信息取得部33在实际横摆角速度Yr与基于车速、转向角及车速-中立横摆角速度特性得到的中立横摆角速度Yn的偏差Yd超过预先确定的偏差阈值Yth的情况下，取得本车辆处于不足转向状态的意旨的行为信息。

因此，根据本发明的实施方式的车辆行为信息取得装置15，即使在 干燥路面上行驶的车辆陷入不足转向状态的情况下，也能够取得车辆的包括不足转向状态在内的适当的行为信息。

另外，在本发明的实施方式的车辆行为信息取得装置15中，由中立特性设定部31预先设定的车速-中立横摆角速度特性没有特别限定，可以采用成为通过车速V为零-中立横摆角速度Yn为零的原点的线性特性的结构。

若这样构成，则行为信息取得部33使用通过车速V为零-中立横摆角速度Yn为零的原点的车速-中立横摆角速度特性来取得行为信息，因此能够取得与车速的增减对应的无不适感的适当的行为信息。

〔本发明的实施方式的车辆行驶控制装置11的作用效果〕

接着，对本发明的实施方式的车辆行驶控制装置11的作用效果进行说明。

本发明的实施方式的车辆行驶控制装置11具备：中立特性设定部31，其基于车辆的车速V及转向角θ，来预先设定推定为本车辆的行为处于中立状态的车速-中立横摆角速度特性；行为信息取得部33，其基于由横摆角速度传感器(实际横摆角速度检测部)21检测到的实际横摆角速度Yr、由车速传感器(车速检测部)23检测到的车速V、由转向角传感器(转向角检测部)25检测到的转向角θ、及由中立特性设定部31预先设定的车速-中立横摆角速度特性，来取得本车辆的包括不足转向状态在内的行为信息；以及行驶控制部35，其进行行驶控制，使得本车辆的车速V追随预先设定的车速。

行为信息取得部33在实际横摆角速度Yr与基于车速V、转向角θ及车速-中立横摆角速度特性得到的中立横摆角速度Yn的偏差Yd超过预先确定的偏差阈值Yth的情况下，取得本车辆处于不足转向状态的意旨的行为信息。行驶控制部35使用由行为信息取得部33取得的行为信息，来进行本车辆的行驶控制。

因此，根据本发明的实施方式的车辆行驶控制装置11，即使在干燥路面上行驶的车辆陷入不足转向状态的情况下，也能够取得车辆的包括不足转向状态在内的适当的行为信息，并且能够使用这样取得的行为信息来适当地进行车辆的行驶控制。

另外，在本发明的实施方式的车辆行驶控制装置11中，行驶控制部35可以采用如下结构：在实际横摆角速度Yr与中立横摆角速度Yn的偏差Yd超过偏差阈值Yth的情况下，进行减速的行驶控制，使得成为偏差Yd追随偏差阈值Yth的车速V。这里，偏差Yd追随偏差阈值Yth的车速V是指，在偏差Yd不超过偏差阈值Yth的范围内，偏差Yd与偏差阈值Yth的值相互接近(包括一致)的车速V。

若这样构成，则例如在实施将本结构装入自动常速行驶系统的应用时，通过对在干燥路面上行驶的车辆的不足转向状态进行抑制，能够实现使车辆的行为稳定化的行驶控制。

另外，在本发明的实施方式的车辆行驶控制装置11中，行驶控制部35也可以采用如下结构：在本车辆处于直行状态的情况下，进行加速的行驶控制，使得本车辆的车速V追随预先设定的车速。

若这样构成，则例如在实施将本结构装入自动常速行驶系统的应用时，能够实现与每时每刻发生变化的行驶场景相适合的行驶控制。

〔其他实施方式〕

以上说明的实施方式示出了本发明的具体化例子。因此，不能由此来限定性地解释本发明的技术范围。这是因为本发明在不脱离其主旨或其主要特征的情况下能够以各种方式实施。

例如，在本发明的实施方式中，关于由中立特性设定部31预先设定的车速-中立横摆角速度特性，使用表示中立横摆角速度特性的一个形态的线图(参照图2、图3)、或中立横摆角速度Yn的关系式(式1)进行了说明，但本发明没有限定于该例子。由中立特性设定部31设定的车速-中立横摆角速度特性例如可以通过模拟、实车行驶实验等而使用适当的特性。

另外，在本发明的实施方式中，举出行驶控制部35基于实际横摆角速度Yr(在判定本车辆是否处于直行状态时使用)是否为规定值以下来取得本车辆处于直行状态的意旨的行驶路径信息、或通过导航装置30来取得本车辆处于直行状态的意旨的行驶路径信息的例子而进行了说明，但本发明没有限定于该例子。例如，也可以采用如下结构：搭载对本车辆的行进方向的图像进行拍摄的照相机，并对该照相机图像进行分析，从而取 得本车辆处于直行状态的意旨的行驶路径信息。

另外，在本发明的实施方式中，举出行驶控制部35使用驱动致动器17及制动致动器19，通过它们的驱动控制或制动控制(包括两者的组合)来完成本车辆的行驶控制的例子而进行了说明，但本发明没有限定于该例子。在本发明的实施方式的行驶控制部35中，也可以通过适当地进行对车轮的转矩分配控制、转向角控制，来完成本车辆的行驶控制。

并且，在本发明的实施方式中，作为判定车辆是否陷入不足转向状态时使用的偏差阈值Yth，例示了一个值而进行了说明，但本发明没有限定于该例子。例如，还可以采用与上述的偏差阈值Yth不同的值的偏差阈值Yth1(其中，Yth1＜Yth)，来作为判定车辆的不足转向状态是否消除时使用的偏差阈值。

若这样构成，则在取得车辆的包括不足转向状态在内的行为信息时，能够将判定结果摇摆的所谓摆动(hunting)现象的产生防患于未然。

最后，在本发明的实施方式中，举出行驶控制部35在本车辆处于直行状态的情况下，进行加速的行驶控制，使得本车辆的车速V追随预先设定的车速的例子而进行了说明，但本发明没有限定于该例子。例如，也可以采用如下结构：在本车辆处于直行状态、且实际横摆角速度Yr与中立横摆角速度Yn的偏差Yd收敛于与所述偏差阈值Yth不同的值的偏差阈值Yth2(其中，Yth2＜Yth1＜Yth)以下的情况下，进行加速的行驶控制，使得本车辆的车速V追随预先设定的车速。

若这样构成，则能够更加适当地进行使车辆的行为稳定的行驶控制。