一种基于量测驱动新生目标强度估计的PHD多目标跟踪方法

摘要

本发明公布了一种基于量测驱动新生目标强度估计PHD滤波的多目标跟踪方法，主要解决了新生目标强度未知时的多目标运动状态与目标数目估计问题。所述方法包括：采用增广状态空间方法，将目标状态与杂波状态进行分别估计，避免了未知杂波对目标强度估计的干扰；构造新生目标量测集，采用量测驱动方式对新生目标强度进行估计，避免了对新生目标强度先验知识的依赖；采用高斯混合概率假设密度滤波对以上方法进行实现。该方法具有对目标数目变化敏感的优势，同时可降低计算复杂度，明显提高跟踪精度。