一种大负载的海洋钻井用并联运动稳定平台

摘要

本发明涉及一种大负载的海洋钻井用并联运动稳定平台，设有上平台、下平台、六条伺服电机运动支链和三条液压运动支链，上、下平台构成并联机构；上平台作为海洋钻井平台所用的海洋钻机的基座，通过上平台中的螺纹孔与钻机相连接。本发明通过六条伺服电机运动支链实现了平台的六自由度稳定运动，以及平台的高速度和高加速度的运行，使本发明的平台具有运动行程较大、反应灵敏和偏移量较大等特点，三条液压运动支链的液压缸的高支撑力起到了增大负载的作用，使本并联运动稳定平台可以满足海洋大型钻机使用的需求。本发明结构紧凑，负载大，运动稳定，适用于海洋钻井施工的并联稳定平台，也可广泛应用于机器人领域和海运等领域。