一种基于多模型的伺服系统自适应控制系统

摘要

本发明公开了一种基于多模型的伺服系统自适应控制系统，属于机电控制领域，该系统包括多模型参数估计模块、切换机制模块以及自适应控制器，其中伺服系统为该自适应控制系统的被控对象；多模型参数估计模块包括n个固定模型、1个辨识模型以及一个自适应模型；多模型参数估计模块中的每一个模型输出一组针对伺服系统的模型参数，输入至切换机制模块；切换机制模块从多组模型参数中选出一组使得代价函数最小的模型参数作为最优模型参数，输入到自适应控制器；自适应控制器对输入的最优模型参数通过自适应控制律计算获得自适应控制量输入至被控对象中。该系统能够不需要获知关于系统不确定性的先验知识即可获得最能表征系统动态特性的估计参数。