基于高强度弹簧压壁装置的螺旋轮式驱动管道机器人系统

摘要

一种基于高强度弹簧压壁装置的螺旋轮式驱动管道机器人系统，其特征在于它包括本体机械结构和控制系统；其中，所述本体机械结构由螺旋头、机身和保持架构成；所述机身是机器人的主体；其工作方法以车轮直线速度为反馈量的全闭环伺服控制系统，采用模糊自适应PID控制算法；优越性在于：⑴可以在倾斜、垂直、微小变径的管道内稳定灵活的行走；⑵动态响应性、鲁棒性和稳定性好；⑶信号传输方便；⑷可控性强，精准性高。