基于INS辅助GNSS单天线测姿的组合导航方法及系统

摘要

本发明公开了一种组合导航方法，包括以下步骤：在第一速度区间范围内，利用第一组合滤波获取姿态测量值，所述第一组合滤波为观测方程中包含INS与GNSS姿态角测量值差值的INS/GNSS组合滤波；在第二速度区间范围内，利用第二组合滤波和附加姿态滤波获取姿态测量值，所述第二组合滤波为不包含INS与GNSS姿态角测量值差值的INS/GNSS组合滤波，所述附加姿态滤波用于对所述第二组合滤波的滤波结果进行姿态滤波；在第三速度区间范围内，利用所述第二组合滤波获取姿态测量值。同时还公开了一种组合导航系统，采用本发明提高了姿态可观测性与估计精度。