法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2017-11-28
授权
授权
2016-03-23
实质审查的生效 IPC(主分类):G05D19/02 申请日:20151117
实质审查的生效
2016-02-24
公开
公开
【技术领域】
本发明属于航天器控制技术研究领域,具体涉及一种空间绳系机器人目标抓 捕后复合体稳定控制方法。
【背景技术】
空间绳系机器人由于其灵活、安全、燃料消耗低等特点,在空间在轨服务中 有着广泛的作用,可以进行失效卫星救助、太空垃圾清理、辅助变轨等操作。
根据空间绳系机器人的任务流程,可以分为释放、逼近目标、目标抓捕、目 标抓捕后稳定和目标捕获后操作五个阶段,其中目标抓捕后复合体稳定控制是空 间绳系机器人的主要研究之一。
空间绳系机器人对目标抓捕后,由于碰撞和目标的自旋,导致抓捕后复合体 的姿态不稳定,不施加控制会发生系绳缠绕等不利情况,系绳拉力对平台本身产 生巨大干扰,因此,需要对抓捕后复合体的姿态进行控制。由于空间机器人自身 的控制力矩较有限,抓捕后复合体进行稳定控制时,会出现推力器输入饱和受限 情况,对复合体控制性能会产生较大的影响。此外,由于放绳机构的限制和安全 因素的考虑,系绳的收放速度受到限制,因此,需要设计合适的控制策略,保证 系绳收放速度受限情况下复合体姿态控制的稳定性。
目标抓捕后复合体稳定是空间绳系机器人的重要任务之一,目标抓捕后复合 体稳定控制直接影响后续拖曳变轨或者回收操作任务的顺利进行,它成为空间绳 系机器人领域的研究重点。
申请号为:201310018221.7的中国专利提出了一种空间绳系机器人抓捕后复 合体控制方法,利用推力器和系绳实现复合体的稳定控制;申请号为: 201410341562.2的中国专利提出利用系绳拉力结合空间绳系机械臂的构型变化 产生所需的控制力矩,从而实现复合体的姿态稳定。以上专利均仅仅考虑了复合 体姿态的稳定控制,而复合体稳定控制还需要对位置进行稳定控制,因此一定程 度限制了这两种控制方法的使用。
【发明内容】
本发明的目的在于解决上述问题,提供一种空间绳系机器人目标抓捕后复合 体稳定控制方法,该方法可实现目标抓捕后复合体位姿的稳定控制。
为达到上述目的,本发明采用以下技术方案予以实现:
一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制方法,包括以下步骤:
1)建立空间绳系机器人目标抓捕后复合体动力学方程;
2)计算虚拟控制输入ξ2c;
3)计算得到期望系统状态量ξ2d;
4)估计抓捕后复合体模型不确定性
5)计算抓捕后复合体稳定控制力和控制力矩Q。
本发明进一步的改进在于:
所述的步骤1)中,空间绳系机器人目标抓捕动力学方程为:
其中:l为空间系绳长度;α为空间系绳面内角;β 为空间系绳面外角;θ和ψ为复合体姿态角;M为系统惯量矩阵;N非线性 速度相关项;G重力相关项;Q为空间绳系机器人控制力与控制力矩。
所述的步骤2)中,根据计算虚拟控制输入ξ2c,其中K1为设 计的正定矩阵;ξ1e=ξ1-ξ1d,其中ξ1=ξ,ξ1d为ξ1的期望值,为ξ1e对时间的导 数。
所述的步骤3)中,计算出期望系统状态量ξ2d的方法为:通过一阶滤波
所述的步骤4)中,复合体模型不确定性通过以下方法得到: 其中,a和ελ为正数,η·η=(η1η1η2η2η3η3)T,Proj(·)投影算子; η=ξ2e-χ,χ通过滤波器得到;K2和P为正定矩阵。
所述的步骤5)中,计算抓捕后复合体稳定控制力和控制力矩Q:
与现有技术相比,本发明具有以下有益效果:
本发明空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制方法,从整体上考虑了系 绳放绳速度限制情况下,利用指令滤波方法,进行控制器设计,保证了控制器的 稳定性。本发明设计了自适应律,对复合体不确定性进行估计,并在控制器中进 行补偿,提高了控制精度。本发明通过滤波器对控制输入进行限制,从而提高控 制器的稳定性。
【附图说明】
图1为空间绳系机器人目标抓捕示意图。
图中:1.抓捕目标;2.空间绳系机器人;3.空间系绳;4.空间平台;5.地 球;6.抓捕后复合体。
【具体实施方式】
以下结合附图对本发明进行详细的描述。应当指出的是,所描述的实施例仅 旨在便于对本发明的理解,而对其不起任何限定作用。
参见图1,本发明空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制方法,包括以 下步骤:
1)建立空间绳系机器人目标抓捕后复合体动力学方程
其中,系统状态其中l、α和β分别为空间系绳长度、空 间系绳面内角和空间系绳面外角,θ和ψ为抓捕后复合体姿态角; 为广义控制力。
2)计算虚拟控制输入ξ2c
ξ1=ξ,取ξ1d为ξ1的期望值,则跟踪误差可以表示为:
ξ1e=ξ1-ξ1d
对ξ1e两边求导可以得到:
设ξ2c为ξ2的虚拟输入,设计为:
其中,K1为正定矩阵。
3)计算得到期望系统状态量ξ2d
考虑到系绳放绳速度受限,因此,采用指令滤波的方法对系统状态ξ2进行限 制,具体方法为:
其中ε>0.
4)估计抓捕后复合体模型不确定性
ξ2e误差动力学方程可以表示为:
其中,为系统不确定性,其主要由复合体质量、 转动惯量和系绳连接点位置等参数的误差产生。假设系统不确定性受限,存在上 限λL,即||ρ(ΔM0,ΔN0,ΔG)||≤||λL||.设计自适应律对λL进行估计,得到其估计值
其中,a和ελ为正数;η·η=(η1η1η2η2η3η3)T;Proj(·)投影算子;η为修正跟踪误 差,并且满足η=ξ2e-χ,其中χ通过以下一阶滤波器得到:
其中,K2为正定矩阵。
5)计算抓捕后复合体稳定控制力和控制力矩Q
根据
以上内容仅为说明本发明的技术思想,不能以此限定本发明的保护范围,凡 是按照本发明提出的技术思想,在技术方案基础上所做的任何改动,均落入本发 明权利要求书的保护范围之内。
机译: 一种远程手术机器人的控制方法,涉及将输入设备的输入转换为机械臂的坐标系,该坐标系局部位于公差范围内的笛卡尔坐标系/非笛卡尔坐标系内
机译: 确定用于确定机器人工作空间中的机器人坐标系与局部坐标系之间的关系的方法和系统
机译: 它是一种新型的晾衣绳,使用带钩的两片塑料后挂在墙上。它是唯一可以固定在洗衣机上方的空间