一种基于自适应EKF的无人侦察机同步定位与构图方法

摘要

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于自适应EKF的无人侦察机同步定位与构图方法。其建立无人侦察机同步定位与地图构建系统的地图模型、坐标系统、特征模型、无人侦察机的运动模型以及传感器测量模型。利用EKF实现无人侦察机的同步定位与地图构建方法框架的设计。并针对无人侦察机运动模型、观测模型构建不准确、以及非线性模型线性化导致的模型不匹配问题研究。提出将模型构建不准确以及线性化误差导致的不确定性建模为具有时变均值及协方差矩阵的系统过程噪声和观测噪声，设计基于带时变噪声估值器的自适应EKF的同步定位与构图方法，实时估计系统过程噪声和观测的统计特性并对其进行修正，从而降低模型不确定性，提高估计进度。