基于点云压缩和惯性导航的移动场景实时三维重构方法

摘要

本发明涉及一种基于PFH和惯性导航的移动场景实时三维重构方法，分为以下三个阶段：第1阶段，设计一种基于PFH的点云压缩算法；第2阶段，设计了一种基于惯性导航的点云配准算法；第3阶段，完成点云融合。本发明可实现较高压缩比，有效减少ICP算法输入点集的数量，从而节约点云配准、点云融合计算时间；减少ICP算法的迭代次数，提高收敛速度，从而提高整个重构算法的实时性。