一种基于点云局部特征融合的实时场景感知方法

摘要

本发明结合深度学习与计算机视觉算法，具体公开了一种基于点云局部特征融合的实时场景感知方法，该方法包括如下步骤：s1、通过激光雷达获取目标场景的点云信息；s2、将获取目标场景的点云信息上传到服务器；s3、对上传的点云进行预处理，进行随机采样处理；s4、使用特征提取器，对点云数据进行特征提取，使用局部特征融合方法，对点云信息进行局部与全局信息特征融合，完成特征提取；s5、使用深度学习的方法，对特征进行综合分析，判断目标种类；s6、将结果实时反馈。本发明方法通过使用多层感知机对于点云信息的分析，使用局部特征融合方法，充分挖掘点云局部的细节特征，实时的对场景进行感知理解。