一种Delta机器人分布式控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种Delta机器人分布式控制系统，包括有主站和从站，所述主站中的用户程序模块用于执行用户编写的逻辑程序，该逻辑程序包含定位指令，在执行定位指令时，PTP命令执行模块获取指令中的目标点坐标，并发送到Delta反解计算模块，Delta反解计算模块对目标点的坐标进行一次反解计算，得出目标点对应的各个轴的位置，本轴位置直接发送给本轴的电子凸轮模块，其他轴的位置通过通讯控制模块发送给各个从站，之后虚拟主轴模块持续发出虚拟主轴，驱动各轴的电子凸轮运行。本发明相比现有技术而言能够降低对主站计算能力的要求、降低对总线带宽需求、降低布线和排查难度以及提高抗干扰能力。