单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用柔性臂

摘要

单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用柔性臂，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的机械臂整体尺寸较大，结构复杂，变形量小，机械臂系统刚度不足等问题。柔性臂由第一柔性臂、第二柔性臂和第三柔性臂依次连接制成一体，第一柔性臂、第二柔性臂和第三柔性臂内均装有若干个臂内丝固定卡盘，第一柔性臂上开有若干个方向一致的第一V型切口，第二柔性臂上开有若干个方向一致的第二V型切口，第三柔性臂上开有若干个方向一致的第三V型切口，第一柔性臂上的第一V型切口和第三柔性臂上的第三V型切口方向相同，第二V型切口方向与第一V型切口之间的角度是90°。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。