首页> 中文期刊> 《电气传动自动化》 >柔性机器人臂动力学模型的研究

柔性机器人臂动力学模型的研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

对平面双连杆柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,并用Lagrange方程对双连杆柔性机器人臂进行了动力学建模,得到了以机器人臂关节转角为参量的系统运动方程和系统柔性连杆的振动方程.由此建立的数学模型结构简单,精度较高,为柔性机器人臂的控制研究提供了理论依据.

著录项

来源
《电气传动自动化》 |2005年第4期|18-21|共4页
作者
王晓兰; 王文琰;
展开▼
作者单位

兰州理工大学,电气工程与信息工程学院,甘肃,兰州,730050;

兰州理工大学,电气工程与信息工程学院,甘肃,兰州,730050;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
柔性机器人臂; 动力学建模; 广义坐标; Lagrange动力学方程;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学模型推导与仿真 [J] . 王忠策 ,李蕴奇 . 吉林大学学报（理学版） . 2011,第001期
2. 关于一类柔性机器人手臂镇定的理论研究 [J] . 王作权 ,林晓宁 . 兵工学报 . 1997,第004期
3. 六自由度水下机械臂动力学模型及流阻影响研究 [J] . 王懿 ,张爱霞 ,郭瑞岩 . 北京理工大学学报 . 2020,第11期
4. 考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究 [J] . 郑宇锋 ,王殿龙 . 大连理工大学学报 . 2017,第003期
5. 基于空间变形梁的柔性机械臂刚-柔耦合动力学模型研究 [J] . 罗天洪 ,黄世福 ,陈才 . 重庆交通大学学报（自然科学版） . 2015,第004期
6. 柔性机器人操作臂系统参数激励耦合振动特性研究 [C] . 刘玉飞 ,李威 ,杨雪锋 . 第十三届全国博士生学术年会——智能制造装备专题 . 2015
7. 柔性机器人机械臂的斜碰撞及Painlevé悖论研究 [A] . 丁伟 . 2017

获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

客服微信
服务号