关于一类柔性机器人手臂镇定的理论研究

摘要

研究一类柔性机器人手臂的镇定。首先将系统描述为适当的Ｈｉｌｂｅｒｔ空间中的发展方程，再利用算子半群理论讨论了系统的稳定性，最后给出一类控制，使系统的弹性振动被抑制，同时保证机械臂工作姿态到位。