一种车载移动测量系统高清全景相机外参数标定方法

摘要

本发明涉及一种车载移动测量系统高清全景相机外参数标定方法，操作步骤为：选择多张全景相片，在单张全景相片上选择多个特征，获取特征的影像坐标，同时在点云数据中选择特征对应的绝对坐标；根据全景相机拍照时刻的POS位置及姿态，将绝对空间坐标转换至载体坐标系下的坐标；根据全景相机在载体坐标系中位置和姿态初值，将载体坐标系下的坐标转换至全景相机坐标系下的坐标后，根据全景相机内部标定参数，获取其像素值，计算差值，获取每个同名特征的残差值；计算平差结果的中误差，大于阈值时需检查同名特征的残差值，剔除残差值较大的同名特征，重新选择同名特征，直至满足中误差小于阈值。本发明方法可以确保系统采集数据的精度和可靠性。