一种用于苹果采摘机器人的夜视图像降噪方法

摘要

本发明公开了一种苹果采摘机器人的夜视图像降噪方法。该方法在人工光源下通过摄像头对同一采样点、同一角度连续采集两幅夜视图像；然后利用差影法对夜视图像所含噪声进行定性定量分析，判定噪声类型是以高斯噪声为主并伴有部分椒盐噪声。针对所含噪声特点，首先利用小波软阂值降噪算法去除椒盐噪声和部分高斯噪声，得到低高斯噪声图像；然后利用独立成分分析方法对其进行最大限度的图像源信号与噪声信号分离，此时得到的图像源信号依然含有部分高斯噪声；最后再次利用小波软阈值降噪算法对其进行降噪处理，得到相对干净的低噪图像。该方法能够实现夜视图像的降噪功能，为夜视图像的识别做准备，为进一步实现苹果采摘机器人的夜间工作打下基础。