多足机器人地面接触力的双阈值检测系统和方法

摘要

本发明公开了一种多足机器人地面接触力的双阈值检测系统及采用该检测系统对多足机器人地面接触力进行双阈值检测的方法。该检测系统包括多足机器人足部被动柔顺装置和检测电路。该检测方法由检测电路根据地面的不同情况来设定机器人的触地力阈值和离地力阈值，以满足机器人在不同地面上行走时的触地和离地判断；触地力阈值和离地力阈值之间可以保持较大的裕量，使触地和离地的判断更为可靠，避免了单阈值接触力检测方法存在的接触力瞬间波动而无法判断是否触地或离地的情况。本发明可用于多足机器人行走时足部触地和离地的检测，是多足机器人足部触地和离地感知的有效方法。