双关节电机倒置复合欠驱动抓取机器人手指装置

摘要

双关节电机倒置复合欠驱动抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、减速器、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、传动机构和簧件等。该装置将驱动器置于中部指段中，充分利用了手指空间，布局紧凑；解放了手掌空间，使得更加复杂的控制机构得以安放在手掌中；该装置采用倒置的电机、反向传动机构、活动套接的中部指段和簧件综合实现了耦合与自适应复合型欠驱动抓取模式，即在抓取过程中既可以多关节联动，产生较好的拟人效果；又可以适应不同形状、尺寸的物体，产生较好的自适应抓取效果；可实现握持、捏持等多种抓取模式。该装置控制容易、能耗小；结构简单、制造成本低、维护方便。