换档控制方法、系统及用于牵引工作的工程机械

摘要

本发明公开了一种换档控制方法，包括：获取当前油门状态下的涡轮扭矩和档位信号；当判断所述档位信号为空档信号时，保持当前档位，否则比对所述涡轮扭矩和预设扭矩范围；当所述涡轮扭矩处于预设扭矩范围，保持当前档位；当所述涡轮扭矩小于所述预设扭矩范围中的最小扭矩，且判断所述档位信号不是最高档位信号时，升高档位；当所述涡轮扭矩大于所述预设扭矩范围中的最大扭矩时，且判断所述档位信号不是最低档位信号时，降低档位。本发明公开的换档控制方法中，根据涡轮扭矩确定当前遇到的工况，进而进行档位的自动控制。

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，更具体地说，涉及一种换档控制方法、 系统及用于牵引工作的工程机械。

背景技术

为提高工程机械对恶劣作业环境与工况的适应能力，在传统工程机械传 动系统中增加液力变矩器进行液力机械传动。这种液力机械传动装置兼有了 液力传动和机械传动的诸多优点，比如起步平稳、加速迅速等；同时，通过 液体传递动力，可降低传动系统的动载荷和振动，延长传动系统的使用寿命， 提高车辆行驶安全性和通过性。通常只要匹配合理，既可避免机械传动重载下 发动机的“熄火”问题。

实践表明，即使发动机不熄火，也不允许长期在低效区工作。如在“失速” 工况下工作一分钟，液力传动的工作介质由于机械能全部转化为热能而“过 热”。同样，在高速轻载下，如不及时换入高档工作，由于液力损失使传动效 率降低而造成能量的损耗。

目前，主要是靠驾驶员的经验操作来保证液力传动在高效区工作，由于 工程机械的作业条件复杂、工作环境恶劣，因此，对驾驶员的要求很高。为 减低对驾驶员的要求，就需要电子控制自动换档。

目前，工程机械自动换档主要是依照汽车的自动换档技术来实现。由于 工程车辆作业工况与汽车工况明显不同，汽车的自动换档技术并不能完全适 应于工程机械。

因此，如何实现自动换档控制，提高用于牵引工作的工程机械的工作效 率和作业质量，减轻驾驶员的劳动强度，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种换档控制方法、系统及用于牵引工作的工程 机械，以实现用于牵引工作的工程机械的自动换档。

为实现上述目的，现提出的方案如下：

一种换档控制方法，包括：

获取当前油门状态下的涡轮扭矩和档位信号；

当判断所述档位信号为空档信号时，保持当前档位，否则比对所述涡轮 扭矩和预设扭矩范围；

当所述涡轮扭矩处于预设扭矩范围，保持当前档位；

当所述涡轮扭矩小于所述预设扭矩范围中的最小扭矩，且判断所述档位 信号不是最高档位信号时，升高档位；

当所述涡轮扭矩大于所述预设扭矩范围中的最大扭矩时，且判断所述档 位信号不是最低档位信号时，降低档位。

优选地，还包括：

获取当前换档模式；

若所述当前换档模式为手动控制模式，则所述档位变换控制由人工操作 控制手柄实现；若所述当前换档模式为自动控制模式，则获取当前油门状态 下的涡轮扭矩和档位信号。

优选地，还包括：

获取档位控制状态，将其与所述当前换档模式相比对；

当满足预设条件时，更改所述当前换档模式至与所述档位控制状态相同 的控制模式，所述预设条件为所述档位控制状态和所述当前换档模式不相同。

优选地，所述预设条件还包括：延迟预设时间获取的档位控制状态和所 述当前换档模式仍不相同。

优选地，当所述涡轮扭矩小于所述预设扭矩范围中的最小扭矩后还包括：

连续预设次数、且相邻两次之间的间隔预设时间获取当前油门状态下的 涡轮扭矩和档位信号；

当判断所述连续预设次数获取的涡轮扭矩均小于所述最小扭矩，且所述 档位信号均不是最高档位信号时，升高档位。

优选地，当所述涡轮扭矩大于所述预设扭矩范围中的最大扭矩后还包括：

连续预设次数、且相邻两次之间的间隔预设时间获取当前油门状态下的 涡轮扭矩和档位信号；

当判断所述连续预设次数获取的涡轮扭矩均大于所述最大扭矩，且所述 档位信号均不是最低档位信号时，降低档位。

优选地，还包括：

获取制动信号；

当所述制动信号为非空，且判断所述档位信号不是最低档位信号时，降 低档位。

一种换档控制系统，包括：

档位信号传感器，用于采集档位信号；

涡轮扭矩传感器，用于采集涡轮扭矩；

电子控制单元，用于获取当前油门状态下的涡轮扭矩和档位信号；当判 断所述档位信号为空档信号时，保持当前档位，否则比对所述涡轮扭矩和预 设扭矩范围；当所述涡轮扭矩处于预设扭矩范围，保持当前档位；当所述涡 轮扭矩小于所述预设扭矩范围中的最小扭矩，且判断所述档位信号不是最高 档位信号时，升高档位；当所述涡轮扭矩大于所述预设扭矩范围中的最大扭 矩时，且判断所述档位信号不是最低档位信号时，降低档位。

优选地，切换手动控制模式和自动控制模式的控制模式选择开关，所述 电子控制单元还用于判断当前换档模式，若所述当前换档模式为手动控制模 式，所述控制模式选择开关切换为手动模式；若所述当前换档模式为自动控 制模式，所述控制模式选择开关切换为自动模式。

优选地，还包括：制动信号获取单元，用于获取制动信号；

所述电子控制单元还用于判断所述制动信号为非空，且判断所述档位信 号不是最低档位信号时，降低档位。

一种用于牵引工作的工程机械，包括上述的系统。

优选地，所述工程机械为推土机、推耙机、平地机或装载机。

从上述的技术方案可以看出，本发明公开的换档控制方法中，根据涡轮 扭矩确定当前遇到的工况，进而进行档位的自动控制；具体的，当所述涡轮 扭矩小于所述预设扭矩范围中的最小扭矩，且判断所述档位信号不是最高档 位信号时，升高档位；当所述涡轮扭矩大于所述预设扭矩范围中的最大扭矩 时，且判断所述档位信号不是最低档位信号时，降低档位，实现了牵引工作 的工程机械的自动换档。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实 施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面 描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种换档控制方法的流程图；

图2为本发明另一实施例公开的一种换档控制方法的流程图；

图3为本发明另一实施例公开的一种换档控制系统的结构图；

图4为本发明另一实施例公开的一种换档控制系统的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种换档控制方法、系统及用于牵引工作的工程机 械，以实现用于牵引工作的工程机械的自动换档。

本实施例公开的一种换档控制方法，如图1所示，包括步骤：

S101、获取当前油门状态下的涡轮扭矩M_T和档位信号N；

S102、判断所述档位信号N是否为空档信号，若是，则执行步骤S103、 保持当前档位；否则，执行步骤S104、比对所述涡轮扭矩M_T和预设扭矩范 围(M_T1，M_T2)；

S105、当所述涡轮扭矩M_T处于预设扭矩范围(M_T1，M_T2)，即M_T1≤M_T≤M_T2，则执行步骤S103、保持当前档位；

S106、当所述涡轮扭矩M_T小于所述预设扭矩范围(M_T1，M_T2)中的最小 扭矩M_T1，即M_T＜M_T1，执行步骤S107、判断所述档位信号N是否为最高档 位信号；

若不是，则执行步骤S108、升高档位；

S109、当所述涡轮扭矩M_T大于所述预设扭矩范围(M_T1，M_T2)中的最大 扭矩M_T2，即M_T＞M_T2，执行步骤S110、判断所述档位信号N是否为最低档 位信号；

若不是，则执行步骤S111、降低档位。

本实施例公开的换档控制方法中，根据涡轮扭矩确定当前遇到的工况， 进而进行档位的自动控制，实现了档位变换的自动控制，既保证了车辆传动 系统较高的工作效率和工作可靠性，又保证了车辆的燃油经济性和驾驶舒适 度，显著提高了工程机械的综合使用性能。

本发明另一实施例还公开了一种换档控制方法，包括步骤：

S201、获取当前换档模式；

S202、根据所述当前换档模式信息判断当前换档模式是否为自动控制模 式，当判断不是自动控制模式时，说明所述当前换档模式为手动控制模式， 则执行步骤S203、由人工操作控制手柄控制档位变换。

当判断为自动控制模式，执行步骤S204、获取当前油门状态下的涡轮扭 矩M_T和档位信号N；

S205、判断所述档位信号N是否为空档信号时，若是，则执行步骤S206、 保持当前档位；否则，执行步骤S207、比对所述涡轮扭矩M_T和预设扭矩范 围(M_T1，M_T2)；

S208、当所述涡轮扭矩M_T处于预设扭矩范围(M_T1，M_T2)，即M_T1≤M_T≤M_T2，则执行步骤S206、保持当前档位；

S209、当所述涡轮扭矩M_T小于所述预设扭矩范围(M_T1，M_T2)中的最小 扭矩M_T1，即M_T＜M_T1，执行步骤S210、判断所述档位信号是否为最高档位信 号；

若不是，则执行步骤S211、升高档位；

S212、当所述涡轮扭矩M_T大于所述预设扭矩范围(M_T1，M_T2)中的最大 扭矩M_T2，即M_T＞M_T2，执行步骤S213、判断所述档位信号是否为最低档位信 号；

若不是，则执行步骤S214、降低档位。

在上述实施例中，在获取当前换档模式的同时，还可以获取档位控制状 态，根据所述当前换档模式信息确定当前换档模式，比对所述档位控制状态 和当前换档模式，当满足预设条件时，更改所述当前换档模式至与所述档位 控制状态相同的换档模式，此时的预设条件为所述档位控制状态和所述当前 换档不相同。

为了使换档时机更为精确，上述的预设条件还可以包括：延迟预设时间 获取的档位控制状态和所述当前换档模式仍不相同，具体的，延迟时间取为 0.5s到1s之间任意的时间常量，也可以根据不同要求设定为其他时间。

在上述的两个方法实施例中，为了较为精确的确定换档时机，当判断所 述涡轮扭矩M_T小于所述最小扭矩M_T1后还包括：

连续预设次数、且相邻两次之间的间隔预设时间获取当前油门状态下的 涡轮扭矩和档位信号；

当判断所述连续预设次数获取的涡轮扭矩均小于所述最小扭矩，且所述 档位信号均不是最高档位信号时，升高档位。

具体的，获取涡轮扭矩和档位信号的间隔时间的范围可以但不限定为 0.3-0.5s，获取的次数可以但不限定为3-5。

并且，当所述涡轮扭矩M_T大于所述最小扭矩M_T1后还包括：

连续预设次数、且相邻两次之间的间隔预设时间获取当前油门状态下的 涡轮扭矩和档位信号；

当判断所述连续预设次数获取的涡轮扭矩均大于所述最大扭矩，且所述 档位信号均不是最低档位信号时，降低档位。

具体的，获取涡轮扭矩和档位信号的间隔时间的范围可以但不限定为 0.5-1.0s，获取的次数可以但不限定为3-5。

在上述的两个实施例中，所述预设扭矩范围(M_T1，M_T2)可以为一个，且 可但不限定选用最大油门状态的涡轮扭矩作为预设扭矩范围(M_T1，M_T2)；当 然，所述预设扭矩范围(M_T1，M_T2)还可以为多个，且与不同油门状态一一对 应，此时，获取所述涡轮扭矩和档位信号的同时还需要获取油门信号。

由于各油门状态下的预设扭矩范围不相同，当油门状态较高时，预设扭 矩范围中的最大扭矩和最小扭矩均较高，当油门状态较低时，预设扭矩范围 中的最大扭矩和最小扭矩均较低。因此，为了精确控制换档时机，油门状态 的信号是很有必要的，并且，油门状态信号还与该油门状态下的预设扭矩范 围一一对应。

为了更完善本发明上述两个实施例公开的档位控制方法，使其不仅在运 行状态下控制档位变换，还可以在制动状态控制档位变换；因此，上述两个 实施例公开的换档控制方法可以还包括：

获取制动信号；

当所述制动信号为非空，且判断所述档位信号不是最低档位信号时，降 低档位。

具体的，当获取的制动信号为非空时，说明此时工程机械的制动踏板被 踩下，工程机械的速度减慢，需要将档位降低。判断档位信号是否为最低档 位，若不是，则降低档位。

工程机械在牵引档位工作时，根据工况换档点取工作效率η为70-75％处 不同油门开度对应的涡轮扭矩Mη-70-75％。当然，可以根据具体工况换档点 可以选取其它扭矩值。

对应不同的油门大小，涡轮扭矩是不一样的；但是对于一定的油门开度 值，η为70-75％处对应的涡轮扭矩值大小是2个固定的值，即一个较大的值 Mmax(η-70-75％)和一个较小的值Mmin(η-70-75％)，较大的值为升档点，较小 的值为降档点。

当工程机械在行驶运输档位以及后退档行驶时，根据工况车辆的换档点 取在工作效率η为75-80％对应的涡轮扭矩Mη-75-80％。当然，可以根据具体 工况换档点可以选取其它扭矩值。

同上，η为75-80％处对应的涡轮扭矩值大小是2个固定的值，即一个较 大的值Mmax(η-75-80％)和一个较小的值Mmin(η-75-80％)，较大的值为升档 点，较小的值为降档点。

本发明另一实施例公开的一种换档控制系统，如图3所示，包括：

档位信号传感器101，用于采集档位信号；

涡轮扭矩传感器102，用于采集涡轮扭矩；

电子控制单元103，用于获取当前油门状态下的涡轮扭矩和档位信号；当 判断所述档位信号为空档信号时，保持当前档位，否则比对所述涡轮扭矩和 预设扭矩范围；当所述涡轮扭矩处于预设扭矩范围，保持当前档位；当所述 涡轮扭矩小于所述预设扭矩范围中的最小扭矩，且判断所述档位信号不是最 高档位信号时，升高档位；当所述涡轮扭矩大于所述预设扭矩范围中的最大 扭矩时，且判断所述档位信号不是最低档位信号时，降低档位。

本实施例公开的换档控制系统中，电子控制单元103包括：

存储模块，存储有扭矩范围；

获取模块，用于获取涡轮扭矩和档位信号；

第一判断模块，用于判断所述档位信号是否为空档信号；

控制信号生成模块，用于当所述第一判断模块判断所述档位信号为空档 信号时，生成保持当前档位的信号；

第二判断模块，用于当所述第一判断模块判断所述档位信号不为空档信 号时，比对所述涡轮扭矩和预设扭矩范围；

第三判断模块，用于判断所述档位信号是否最高档位信号或最低档位信 号；

所述控制信号生成模块还用于，当所述第二判断模块判断涡轮扭矩小于 所述预设扭矩范围中的最小扭矩，且所述第三判断模块判断所述档位信号不 是最高档位信号时，生成升高档位信号；当所述第二判断模块判断涡轮扭矩 大于所述预设扭矩范围中的最大扭矩，且所述第三判断模块判断所述档位信 号不是最低档位信号时，生成降低档位信号。

此时，所述存储模块存储的扭矩范围为一个，且可但不限定选用最大油 门状态的涡轮扭矩作为预设扭矩范围。

当扭矩范围为多个，且与油门信号一一对应时，上述实施例公开的换档 控制系统，如图4所示，除包括：档位信号传感器201、涡轮扭矩传感器202 和电子控制单元203之外，还包括：油门信号传感器204，用于采集油门信号。

并且，所述电子控制单元中的存储模块存储有扭矩范围和油门信号的对 应关系；获取模块除需要获取涡轮扭矩、档位信号和油门信号。还需要根据 获取的油门信号，从扭矩范围和油门信号的对应关系获取与所述获取的油门 信号相对应的扭矩范围。

油门信号传感器采集的油门信号，涡轮扭矩传感器采集的涡轮扭矩，档 位信号传感器采集的档位信号，均通过电子控制单元的通讯接口输入至电子 控制单元；电子控制单元的获取模块获取油门信号、涡轮扭矩和档位信号， 并确定当前油门状态下的扭矩范围，将所述档位信号传输至所述第一判断模 块和第三判断模块；将所述涡轮扭矩传输至第二判断模块，所述第一判断模 块判断所述档位信号是否为空档信号；当为空档信号时，所述控制信号生成 模块生成保持当前档位的信号；当不是空档信号时，第二判断模块比对所述 涡轮扭矩和预设扭矩范围；当所述第二判断模块判断涡轮扭矩小于所述预设 扭矩范围中的最小扭矩，且所述第三判断模块判断所述档位信号不是最高档 位信号时，所述电子控制单元生成升高档位信号；当所述第二判断模块判断 涡轮扭矩大于所述预设扭矩范围中的最大扭矩，且所述第三判断模块判断所 述档位信号不是最低档位信号时，所述电子控制单元生成降低档位信号。

同样如图4所示，本实施例公开的换档控制系统还可以包括：切换手动 控制模式和自动控制模式的控制模式选择开关205，电子控制单元203还用于 判断当前换档模式，若所述当前换档模式为手动控制模式，控制模式选择开 关205切换为手动模式；若所述当前换档模式为自动控制模式，控制模式选 择开关205切换为自动模式。

为了实现在制动状态控制档位变换，同样如图4所示，本实施例公开的 换档控制系统还包括：制动信号获取单元206，用于获取制动信号；

电子控制单元203还用于判断所述制动信号为非空，且判断所述档位信 号不是最低档位信号时，降低档位。

本发明另一实施例还公开了一种用于牵引工作的工程机械，该工程机械 包括上述实施例公开换档控制系统。

此处不再对换档控制系统进行详细的论述，请参见上述实施例公开的内 容。

具体的，本实施例公开的工程机械具体可以为推土机、推耙机、平地机 或装载机，当然，还可以为其他用于牵引工作的工程机械。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都 是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用 本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易 见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下， 在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例， 而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。