中轴穿越法逆解六自由度关节型工业机器人关节位移

摘要

说明书提供了一种如摘要附图所示的六自由度工业机器人的逆解解算方法-中轴穿越逆解法。中轴穿越是指6自由度工业机器人在运动过程中末端执行器与关节L分别位于关节S两侧。算法应用于解决六自由度工业机器人在工作空间内运动时各关节角位移值的解算问题。该逆解解算是顺序解算法，即关节角位移值的解算按照S→L→U→B→R→T的顺序进行，因此解算关节S的角位移值是整个逆解算法的关键。发生中轴穿越时利用末端执行器的位置参数计算出的关节S的角位移值与实际值相差π，因此判断中轴穿越条件是本逆解算法的中心任务。本算法给出了中轴穿越的判别式，利用该式可以确定关节S的实际角位移值，进而使得其他关节角位移值的计算成为可能。