一种基于前置式激光视觉传感的焊缝跟踪离线规划方法

摘要

本发明涉及一种基于前置式激光视觉传感的焊缝跟踪离线规划方法，主要内容包括：焊接轨迹离线提取；机器人焊缝跟踪“传感头-焊枪”协调运动轨迹规划；焊缝跟踪离线仿真校验。本发明在传统的机器人离线编程技术之上，提出了一种激光视觉传感规划方法，能够在综合考虑焊枪工艺，传感器检测以及机器人状态设备等情况下，给出机器人激光视觉焊缝跟踪的实施方案，为实际焊缝跟踪的执行打下坚实的基础。