高效精密运动轨迹规划实现方法

摘要

一种高效精密运动轨迹规划实现方法，包括高阶轨迹规划和运动重叠算法，所述方法包括以下步骤：考虑步进准备段与相应扫描工作段的重叠，修改相对于步进准备段开始点时刻的所有步进运动和扫描运动的切换时刻设定点；重新计算相对于上一次扫描工作段结束时刻的步进运动和新的扫描运动的各切换时刻设定点；采用计数器进行采样周期计数；对步进运动和扫描运动各时刻设定点进行修改。本发明通过扫描工作段和步进准备段的高阶运动轨迹进行重叠，有效的提高了工作效率。同时，本发明提出的高阶运动轨迹规划易于推广应用到三阶、四阶、五阶甚至更高阶的运动轨迹规划中，且算法简单，计算量小，实时性好，并能保证整个运动系统的性能。