追随距离控制装置和追随距离控制方法

摘要

本发明提供了追随距离控制装置(1)，其控制车辆以将距前方车辆的距离调整为目标追随距离，所述追随距离控制装置(1)包括：检测单元(30)，其检测对驾驶员的加速操作(12)和减速操作(13)中至少一项操作进行检测；目标追随距离改变单元，其根据由检测单元(30)检测到的驾驶员的加速操作(12)或减速操作(13)来改变所述目标追随距离；和抑制单元，当执行规定加速操作(12)或规定减速操作(13)时，抑制单元对通过目标追随距离改变单元对目标追随距离的改变量进行抑制。

说明书

技术领域

本发明涉及追随距离控制装置，其控制车辆以将距前方车辆的距离调整为目标追随距离，并且本发明还涉及追随距离控制方法。

背景技术

追随距离控制装置执行各种车辆控制(节气门控制、制动器控制等)，以将距前方车辆的距离调整为目标追随距离，以使主车辆以相对于前方车辆的速度行驶。在日本专利申请公开No.2004-216964(JP-A-2004-216964)和No.2004-216965(JP-A-2004-216965)中所公开的装置中，在追随距离控制过程中，当驾驶员开始制动器操作或加速器操作时，取消追随距离控制，当驾驶员停止上述操作时，恢复追随距离控制。具体来说，在这些装置中，当恢复追随距离控制时，使用当时的实际追随距离作为用于追随距离控制的目标追随距离。同时，在日本专利申请公开No.2004-306690(JP-A-2004-306690)中所公开的装置在追随距离控制过程中根据驾驶员的加速器操作或制动器操作检测到驾驶员有意减小或增大追随距离时，该装置改变目标追随距离。例如，根据使加速度一度达到或超过规定加速度然后降低的加速器操作，检测到驾驶员有意减小追随距离。根据使减速度超过规定减速度的制动器操作和随后的增大加速度的加速器操作，检测到驾驶员有意增大追随距离。

但是，在追随距离控制过程中，为了在车辆切入时快速减速以保证安全追随距离，或者为了快速加速以超车，驾驶员可以执行不考虑追随距离控制的制动器操作或加速器操作。在上述情况下，通过在JP-A-2004-216964和JP-A-2004-216965中所公开的装置，如果在制动器操作或加速器操作之后改变了目标追随距离，则该目标追随距离被改变为非驾驶员预期的值。此外，在上述情况下，通过JP-A-2004-306690中所公开的装置，如果超过加速度或减速度的规定量的加速器操作或制动器操作被检测为驾驶员有意改变追随距离，则目标追随距离改变为非驾驶员预期的值。因此，例如，驾驶员会因为需要再次将追随距离改变到原本计划的追随距离而困扰。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了追随距离控制装置，其抑制非驾驶员意愿的目标追随距离的改变，本发明还提供了追随距离控制方法。

本发明的第一方面涉及追随距离控制装置，其控制车辆以将距前方车辆的距离调整为目标追随距离，该追随距离控制装置包括：检测单元，其检测对驾驶员的加速操作和减速操作中至少一项操作进行检测；目标追随距离改变单元，其根据由检测单元检测到的驾驶员的加速操作或减速操作来改变所述目标追随距离；和抑制单元，当执行规定加速操作或规定减速操作时，抑制单元对通过目标追随距离改变单元对目标追随距离的改变量进行抑制。

在本发明的第一方面中，当由检测单元检测到的加速操作量超过加速操作量的阈值时，或者当由检测单元检测到的减速操作量超过减速操作量的阈值时，抑制单元可以对通过目标追随距离改变单元对目标追随距离的改变量进行抑制。

在追随距离控制装置中，通过检测单元检测驾驶员的加速操作和/或驾驶员的减速操作。然后，在追随距离控制装置中，追随距离改变单元根据加速操作或减速操作改变追随距离。如上所述，当驾驶员根据加速操作(即，减小追随距离的操作)或减速操作(即，增大追随距离的操作)改变目标追随距离时，驾驶员逐渐将追随距离调整到所需的目标追随距离。因此，驾驶员执行平缓加速或减速操作。同时，在超车或当车辆切入时保证追随距离的情况下，驾驶员需要根据情况执行加速操作或减速操作。因此，驾驶员执行剧烈加速或减速操作。当执行如上所述的加速操作或减速操作时，驾驶员并非意图改变目标追随距离。因此，当加速操作量超过其阈值时，抑制根据加速操作或减速操作的目标追随距离的改变量。设置加速操作量的阈值来确定并非意图改变目标追随距离的驾驶员是否执行了相对剧烈的加速操作。设置减速操作量的阈值来确定并非意图改变目标追随距离的驾驶员是否执行了相对剧烈的减速操作。如上所述，在追随距离控制装置中，当驾驶员在无意改变目标追随距离的情况下执行加速操作或减速操作时，可以抑制目标追随距离的改变量。因此，能够抑制非驾驶员预期的目标追随距离的改变量。此外，在追随距离控制装置中，当驾驶员在意图改变目标追随距离的情况下执行加速操作或减速操作时，根据加速操作或减速操作改变目标追随距离。因此，能够将目标追随距离改变成驾驶员预期的值。

这里，当检测单元检测驾驶员的加速操作时，检测单元可以检测驾驶员对加速器踏板的操作或检测诸如节气门开启角度或加速度之类的与加速器踏板操作相对应的参数。同时，当检测单元检测驾驶员的减速度操作时，检测单元可以检测驾驶员对制动器踏板的操作或者检测诸如制动液压或减速度之类与制动器踏板操作相对应的参数。例如，抑制目标追随距离的改变的方法包括：禁止改变目标追随距离和将目标追随距离改变成原先设置的目标追随距离和新设置的目标追随距离之间的一个值。

在本发明的第一方面中，当距前方车辆的距离在由检测单元检测到的驾驶员的加速操作或减速操作之后超过追随距离的最大值或者下降低于追随距离的最小值时，抑制单元可以通过目标追随距离改变单元对目标追随距离的改变量进行抑制。

在追随距离控制装置中，检测单元检测驾驶员的加速操作和/或驾驶员的减速操作。然后，在追随距离控制装置中，根据加速操作或减速操作通过追随距离改变单元改变目标追随距离。当追随距离过度减小时(当主车辆太接近前方车辆时)，或者当追随距离过渡增大时(当主车辆太远离前方车辆时)，应当注意驾驶员并非意图在保持新获得的追随距离的情况下追随前方车辆。因此，在追随距离控制装置中，当距前方车辆的距离在驾驶员的加速操作或减速操作之后超过追随距离的最大值或者下降低于追随距离的最小值时，抑制根据加速操作或减速操作的目标追随距离的改变量。追随距离的最大值是用于确定追随距离增大到使驾驶员无意改变目标追随距离的程度的阈值。追随距离的最小值是用于确定追随距离减小到使驾驶员无意改变目标追随距离的程度的阈值。如上所述，在追随距离控制装置中，当通过加速操作或减速操作将追随距离减小或增大到使驾驶员无意改变目标追随距离的程度时，抑制目标追随距离的改变量。因此，能够抑制非驾驶员预期的目标追随距离的改变量。此外，在追随距离控制装置中，当驾驶员通过加速操作或减速操作将追随距离减小或增大到驾驶员意图改变目标追随距离的范围内时，将目标追随距离改变到与加速操作或减速操作的量级相对应的一个值。因此，能够将目标追随距离改变成驾驶员预期的值。

本发明的第二方面涉及追随距离控制方法，其用于控制车辆以将距前方车辆的距离调整为目标追随距离，所述追随距离控制方法包括：对驾驶员的加速操作和减速操作中至少一项操作进行检测；根据检测到的驾驶员的加速操作或减速操作来改变目标追随距离；并且当执行规定加速操作或规定减速操作时，抑制目标追随距离的改变量。

附图说明

将参考附图在下面对本发明的示例实施例的具体说明中描述本发明的特征、优点、技术和工业意义，在附图中，相同的标号表示相同的元件，其中：

图1是根据本发明的实施例的ACC系统的配置图；

图2是图1中的ECU中所使用的目标追随距离图的示例；

图3是示出在加速器操作过程中在图1中的ECU中所执行的目标追随距离图改变控制的流程的流程图；和

图4是示出在制动器操作过程中在图1中的ECU中所执行的目标追随距离图改变控制的流程的流程图。

具体实施方式

根据本发明的实施例，当无意改变目标追随距离的驾驶员执行加速操作或减速操作时，通过抑制目标追随距离的改变量，能够防止非驾驶员预期的改变目标追随距离。

在下文中将参考附图对根据实施例的追随距离控制装置进行描述。

根据实施例的追随距离控制装置应用于安装在车辆中的自适应巡航控制系统(ACC系统)。当存在前方车辆时，根据实施例的ACC系统执行前方车辆追随控制，以将距前方车辆的距离调整为目标追随距离；当不存在前方车辆时，ACC系统执行常速度控制，以将主车辆速度调整为目标车辆速度。

现在参考图1和图2对根据实施例的ACC系统1进行描述。图1是根据实施例的ACC系统的配置图。图2是图1中的ACC ECU中所使用的目标追随距离图的示例。

在前方车辆追随控制过程中，ACC系统1根据从目标追随距离图中依据主车辆速度所取得的目标追随距离，执行车辆速度控制。此外，ACC系统1根据与驾驶员的加速器操作或制动器操作相对应的追随距离和主车辆速度，改变目标追随距离图。特别是当ACC系统1确定驾驶员的加速器操作或制动器操作并非有意改变目标追随距离是，ACC系统1禁止改变目标追随距离图，从而不将目标追随距离改变成非驾驶员预期的值。

ACC系统1包括毫米波雷达10、车速传感器11、加速器踏板传感器12、制动器踏板传感器13、ACC开关14、发动机控制ECU(电子控制单元)20、制动器控制ECU 21和ACC ECU 30。

在本实施例中，加速器踏板传感器12以及ACC ECU 30的处理用作加速操作检测单元，车速传感器11、制动器踏板传感器13、以及ACCECU 30的处理用作减速操作检测单元，而ACC ECU 30的处理用作目标追随距离改变单元。

毫米波雷达10使用毫米波来检测物体。毫米波雷达10安装在主车辆的前侧中心。毫米波雷达10发射毫米波，以在从主车辆到前方的水平面内扫描，并接收所反射的毫米波。然后，毫米波雷达10将从毫米波中获得发送/接收信息作为雷达信号传送到ACC ECU 30。

车速传感器11是检测车辆的转速的车轮速度传感器。车速传感器11将转速作为车辆速度信号传送到ACC ECU 30等。然后，ACC ECU 30根据车轮的转速来计算主车辆速度。此外，ACC ECU 30根据主车辆速度随着时间的变化来计算加速度和减速度。可以通过加速度传感器来检测加速度(减速度)。

加速器踏板传感器12检测加速器踏板(未示出)的下压量(加速器操作量)。加速器踏板传感器12将所检测到的下压量作为加速器踏板信号传送到ACC ECU 30等。

制动器踏板传感器13检测制动器踏板(未示出)的下压量。制动器踏板传感器13将所检测到的下压量作为制动器踏板信号传送到ACC ECU30等。

ACC开关14用于打开(激活)/关闭(停用)ACC系统1。ACC开关14将关于驾驶员对其操作的信息传作为ACC开关信号送到ACC ECU 30等。

发动机控制ECU 20控制发动机(驱动力)。在发动机控制ECU 20中，根据驾驶员的加速器操作等来设置目标加速度。同样在发动机控制ECU 20中，设置节气门阀的目标操作量以实现目标加速度，将目标操作量作为目标节气门阀操作量信号传送到节气门执行器(未示出)。具体来说，当发动机控制ECU 20接收到来自ACC ECU 30的发动机控制信号时，发动机控制ECU 20将目标节气门阀操作量信号传送到节气门执行器，以实现发动机控制信号中所提供的目标加速度。

节气门执行器调整节气门阀(未示出)的操作量。节气门执行器响应于来自发动机控制ECU 20的目标节气门阀操作量信号而被激活，并调整节气门阀的操作量。一旦实现了目标节气门阀操作量，则车辆获得了发动机控制ECU 20中所设置的目标加速度，并因此以目标车辆速度行驶。

制动器控制ECU 21控制每个车轮制动器(制动力)。在制动器控制ECU 21中，根据驾驶员的制动器操作等来设置目标减速度。同样在制动器控制ECU 21中，设置每个车轮的制动器轮缸中的制动液压，以实现目标减速度，并且将制动液压作为目标液压信号传送到制动器执行器(未示出)。具体来说，当制动器控制ECU 21接收到来自ACC ECU 30的制动器控制信号时，制动器控制ECU 21将目标液压信号传送到制动器执行器，以实现制动器控制信号中所指出的目标减速度。

制动器执行器调整用于每个车轮的轮缸中的制动液压。制动器执行器响应于来自制动器控制ECU 21的目标液压信号而被激活，并调整轮缸中的制动液压。一旦实现了目标液压，则车辆获得制动器控制ECU 21中所设置的目标减速度，并因此以目标车辆速度行驶。

ACC ECU 30是电子控制单元，其包括中央处理器(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)等，并执行ACC系统1的整体控制。当驾驶员打开ACC开关14时，ACC ECU 30根据来自ACC开关14的ACC开关信号而激活ACC系统1，当在ACC系统1运行的过程中驾驶员关闭ACC开关14时，ACC ECU 30停用ACC系统1。

当ACC系统1运行时，ACC ECU 30接收来自各种传感器10、11、12、13的各种信号，并执行前方车辆确定控制、前方车辆追随控制、常速度控制、目标追随距离图改变控制等。同样在ACC ECU 30中，设置目标加速度/减速度，并分别根据目标加速度或目标减速度将控制信号传送到发动机控制ECU 20或制动器控制ECU 21。这里，由正/负值来表示目标加速度/减速度。当值为正时，是用于加速控制(驱动力控制)的目标加速度。当值为负时，是用于减速控制(制动力控制)的目标减速度。

ACC ECU 30中的ROM存储用于前方车辆追随控制的目标追随距离图。如图2所示，目标追随距离图指出了与主车辆速度相对应的追随距离(目标追随距离)。在目标追随距离图中，随着主车辆速度增大，设置更长的追随距离。可在多个阶段得到目标追随距离图，设置对于同一主车辆速度的多个目标追随距离，从而使驾驶员设置所需的目标追随距离。从多个目标追随距离图中选出最接近实际主车辆速度与实际追随距离的交叉点的一个目标追随距离图。例如，当在激活ACC系统1的情况下主车辆速度时V1而追随距离是L1时，选择目标追随距离图M1，该图最接近主车辆速度V1与追随距离L1的交叉点P1。然后，当在前方车辆追随控制过程中车辆速度改变为V2时，从目标追随距离图M1中取得目标追随距离L2。

现在，对前方车辆确定控制进行描述。根据来自毫米波雷达10的雷达信号，ACC ECU 30以规定的时间间隔确定主车辆的前方是否存在车辆。这时，根据转向角、横摆角速度等假定主车辆的行驶方向，在考虑主车辆的行驶方向的情况下确定存在或不存在前方车辆。如果存在前方车辆，ACC ECU 30根据规定时间间隔的雷达信号，计算主车辆与前方车辆之间的距离。

现在，对前方车辆追随控制进行描述。如果存在前方车辆，根据在规定时间间隔主车辆速度和目标车辆速度之间的差，ACC ECU 30设置将主车辆速度调整为目标车辆速度所需的目标加速度/减速度。当目标加速度/减速度是正值时，ACC ECU 30设置目标加速度，并将目标加速度作为发动机控制信号传送到发动机控制ECU 20。当目标加速度/减速度是负值时，ACC ECU 30设置目标减速度，并将目标减速度作为制动器控制信号传送到制动器控制ECU 21。例如，驾驶员可以通过ACC开关14所提供的功能来设置目标车辆速度，或者在激活ACC系统1的情况下的主车辆速度可以被设置为目标车辆速度。

对目标追随距离图改变控制进行描述。存在两种目标追随距离控制图改变的情况：一种情况是通过加速器操作减小了追随距离，一种情况是通过制动器操作增大了追随距离。将在下面依次描述通过加速器操作和制动器操作得到的这两种情况。

现在对加速器操作进行描述。基本上，当驾驶员执行加速器操作(即，通过加速减小追随距离的操作)时，目标追随距离图改变为与在完成加速器操作之后的实际追随距离和实际主车辆速度相对应的图。这时，如果在无意调整目标追随距离的情况下驾驶员大幅度执行加速器操作，或者如果追随距离减小到驾驶员无意调整目标追随距离的程度，则不改变目标追随距离图。当驾驶员通过加速器操作调整目标追随距离时，驾驶员逐渐减小追随距离，直到追随距离变成所需的追随距离。因此，驾驶员不会执行加速器操作达到如超车一样的程度(相对快速的加速)。此外，当主车辆追随前方车辆时，保证了适当的追随距离。因此，当驾驶员调整目标追随距离时，目标追随距离不会改变到使主车辆太接近前方车辆的程度。

具体来说，在前方车辆追随控制过程中，根据加速器踏板信号，在ACC ECU 30中在规定时间间隔确定加速器踏板是否被压下(是否操作了加速器)。当操作加速器时，根据加速器踏板信号，在ACC ECU 30中在规定时间间隔确定是否更新了加速器操作量的最大值。如果更新了加速器踏板操作量的最大值，将最大值存储在ACC ECU 30中。此外，当操作加速器时，根据加速器踏板信号，在ACC ECU 30中在规定时间间隔确定是否停止了下压加速器踏板(是否停止了操作加速器)。

当停止操作加速器时，在ACC ECU 30中确定所存储的加速器操作量的最大值是否大于阈值A。通过实验等预先设置阈值A，以检测在无意改变目标追随距离的情况下驾驶员的相对重的加速器操作(例如，主车辆加速超车所需要的加速器操作)。阈值A可以是通过使用图等与主车辆速度相对应的可变值。如果加速器操作量的最大值大于阈值A，则确定不是在在有意调整目标追随距离的情况下执行了加速器操作。因此，在ACCECU 30中不改变目标追随距离图。

如果加速器操作量的最大值等于或小于阈值A，则在ACC ECU 30中确定完成加速器操作之后的追随距离是否大于阈值B并小于阈值C。通过实验等预先设置阈值B，以确定在无意调整目标追随距离的情况下驾驶员是否大幅度减小了追随距离(追随距离减小到使主车辆太接近前方车辆的程度)。通过实验等预先设置阈值C，以确定在无意调整目标追随距离的情况下驾驶员是否大幅度增大了追随距离(追随距离增大到主车辆太远离前方车辆的程度)。阈值B和阈值C可以是通过使用图等与主车辆速度相对应的可变量。当完成加速器操作之后的追随距离等于或小于阈值B，或者等于或大于阈值C，则确定在无意调整目标追随距离的情况下执行了加速器操作。因此，在ACC ECU 30中不改变目标追随距离图。这时，因为考虑到是通过加速器操作减小了追随距离，所以可以只确定完成加速器操作之后的追随距离是否大于阈值B。

当加速器操作量的最大值等于或小于阈值A时，并且当完成加速器操作之后的追随距离大于阈值B并小于阈值C时，确定在驾驶员有意调整目标追随距离的情况下执行了加速器操作。因此，在ACC ECU 30中，选择最接近完成加速器操作之后的实际追随距离与实际主车辆速度的交叉点的目标追随距离图。

现在对制动器操作进行描述。基本上，当执行制动器操作(即，通过减速增大追随距离的操作)时，目标追随距离图改变为与在完成制动器操作之后的实际追随距离和实际主车辆速度相对应的图。这时，如果在无意调整目标追随距离的情况下驾驶员大幅度执行制动器操作(很大的减速度)，或者如果追随距离增大到驾驶员无意调整目标追随距离的程度，则不改变目标追随距离图。当驾驶员通过制动器操作调整目标追随距离时，驾驶员逐渐增大追随距离，直到追随距离变成所需的追随距离。因此，驾驶员不会如在车辆切入时需要保证充分的追随距离的情况一样大幅度执行制动器操作(相对快速的减速)。此外，当主车辆追随前方车辆时，保证了适当的追随距离。因此，当驾驶员调整目标追随距离时，目标追随距离不会改变到使主车辆太远离前方车辆的程度。

具体来说，在前方车辆追随控制过程中，根据制动器踏板信号，在ACC ECU 30中在规定时间间隔确定制动器踏板是否被压下(是否操作了制动器)。当操作制动器时，在ACC ECU 30中在规定时间间隔确定是否更新了最大减速度值。如果更新了最大减速度值，将最大值存储在ACCECU 30中。此外，当操作制动器时，根据制动器踏板信号，在ACC ECU30中在规定时间间隔确定是否停止了下压制动器踏板(是否停止了操作制动器)。

当停止操作制动器时，在ACC ECU 30中确定所存储的最大减速度值是否大于阈值D。通过实验等预先设置阈值D，以检测在无意改变目标追随距离的情况下驾驶员的相对重的制动器操作(例如，当车辆切入时保证充分的追随距离的制动器操作)。阈值D可以是通过使用图等与主车辆速度相对应的可变值。如果最大减速度值大于阈值D，则确定制动器操作(减速)不是意图调整目标追随距离。因此，在ACC ECU 30中不改变目标追随距离图。

如果制动器操作量的最大值等于或小于阈值D，则在ACC ECU 30中确定完成制动器操作之后的追随距离是否大于阈值B并小于阈值C。当完成制动器操作之后的追随距离等于或小于阈值B，或者等于或大于阈值C，则确定制动器操作不是意图调整目标追随距离。因此，在ACC ECU30中不改变目标追随距离图。这时，因为考虑到是通过制动器操作增大了追随距离，所以可以只确定完成制动器操作之后的追随距离是否小于阈值C。

当制动器操作量的最大值等于或小于阈值D时，并且当完成制动器操作之后的追随距离大于阈值B并小于阈值C时，确定制动器操作是意图调整目标追随距离。因此，在ACC ECU 30中，选择最接近完成制动器操作之后的实际追随距离与实际主车辆速度的交叉点的目标追随距离图。

现在参考图1和图2，描述ACC系统1中的操作。根据图3和图4中所示的流程图描述ACC ECU 30中的目标追随距离图改变控制。图3是示出在加速器操作过程中在图1中的ACC ECU 30中所执行的目标追随距离图改变控制的流程的流程图。图4是示出在制动器操作过程中在图1中的ACC ECU 30中所执行的目标追随距离图改变控制的流程的流程图。

ACC开关14将驾驶员对其操作的信息作为ACC开关信号传送到ACC ECU 30。如果根据ACC开关信号确定驾驶员打开了ACC开关14，则ACC ECU 30激活ACC系统1，以开始各种控制。

毫米波雷达10发送并接收毫米波，并将发送和接收信息作为雷达信号传送到ACC ECU 30。车辆速度传感器11检测车轮的转速，并将转速作为车辆速度信号传送到ACC ECU 30。加速器踏板传感器12检测加速器踏板的下压量，并将所检测的下压量作为加速器踏板信号传送到ACC ECU30。制动器踏板传感器13检测制动器踏板的下压量，将所检测的下压量作为制动器踏板信号传送到ACC ECU 30。

ACC ECU 30在规定时间间隔接收来自传感器10、11、12、13的各种信号。然后，在ACC ECU 30中根据雷达信号确定是否存在前方车辆，如果存在前方车辆，则计算距前方车辆的距离。此外，在ACC ECU 30中，根据车辆速度信号计算主车辆速度和减速度。当激活ACC系统1时，根据在激活时追随距离与主车辆速度的交叉点，在ACC ECU 30中选择目标追随距离图。但是，因为在不存在前方车辆时不计算追随距离，所以并不选择目标追随距离图。

当存在前方车辆时，通过前方车辆追随控制，在ACC ECU 30中在规定时间间隔从目标追随距离图中取得与主车辆速度相对应的目标追随距离。然后，设置将追随距离调整到目标追随距离所需要的目标加速度/减速度。当目标加速度/减速度是正值时，ACC ECU 30将表示目标加速度的发动机控制信号传送到发动机控制ECU 20。一旦接收到发动机控制信号，发动机控制ECU 20将目标节气门操作量信号传送到节气门执行器，以实现发动机控制信号中所提供的目标加速度。一旦接收到目标节气门操作量信号，根据目标节气门操作量信号驱动节气门执行器，以调整节气门阀的开启角度。一旦实现了目标节气门操作量，主车辆获得目标加速度，并因此获得目标车辆速度。同时，当目标加速度/减速度是负值时，ACC ECU30将表示目标减速度的制动器控制信号传送到制动器控制ECU 21。一旦接收到制动器控制信号，制动器控制ECU 21将目标液压信号传送到制动器执行器，以实现制动器控制信号中所提供的目标减速度。一旦接收到目标液压信号，根据目标液压信号驱动制动器执行器，制动器执行器调整轮缸中的制动液压。一旦实现了目标液压，主车辆获得目标减速度，并因此获得目标车辆速度。因此，在主车辆中，距前方车辆的距离被调整为目标追随距离。

当不存在前方车辆时，通过常速度控制，在ACC ECU 30中在规定时间间隔设置将主车辆速度调整为目标车辆速度的目标加速度/减速度。根据目标加速度/减速度，在发动机控制ECU 20(节气门执行器、节气门阀)和制动器控制ECU 21(制动器执行器、轮缸)中执行与上述用于前方车辆追随控制的操作相同的操作。因此，在主车辆中，主车辆速度被调整为目标车辆速度。

在ACC ECU 30中，在规定时间间隔确定是否执行了前方车辆追随控制(S10)。如果在S10中确定未执行前方车辆追随控制，则如果在ACCECU 30中存在所存储的加速器操作量的值则将其清除(S16)，并终止当前操作。

如果在S10中确定执行了前方车辆追随控制，则在ACC ECU 30中根据加速器踏板信号确定是否操作了加速器(S11)。如果在S11中确定操作了加速器，则在ACC ECU 30中根据加速器踏板信号存储加速器操作量的最大值(S12)，并终止当前操作。

如果在S11中确定未操作加速器，则在ACC ECU 30中确定所存储的加速器操作量的最大值是否大于阈值A(S13)。如果在S13中确定加速器操作量的最大值大于阈值A，则在ACC ECU 30中清除所存储的加速器操作量的值(S16)，并终止当前操作。在这种情况下，维持原先选择的目标追随距离图。

如果在S13中确定加速器操作量的最大值等于或小于阈值A，则在ACC ECU 30中确定当前追随距离是否大于阈值B并小于阈值C(S14)。如果在S14中确定当前追随距离等于或小于阈值B、或者等于或大于阈值C，则在ACC ECU 30中清除所存储的加速器操作量的值(S16)，并终止当前操作。在这种情况下，维持原先选择的目标追随距离图。

如果在S14中确定当前追随距离大于阈值B并小于阈值C，则在ACCECU 30中选择与当前追随距离和当前主车辆速度相对应的目标追随距离图(S15)。然后，在ACC ECU 30中清除所存储的加速器操作量的值(S16)，并终止当前操作。

此外，在ACC ECU 30中在规定时间间隔确定是否执行了前方车辆追随控制(S20)。如果在S20中确定未执行前方车辆追随控制，则如果在ACC ECU 30中存在所存储的减速度值则将其清除(S26)，并终止当前操作。

如果在S20中确定执行了前方车辆追随控制，则在ACC ECU 30中根据制动器踏板信号确定是否操作了制动器(S21)。如果在S21中确定操作了制动器，则在更新了最大减速度值的情况下在ACC ECU 30中存储最大减速度值(S22)，并终止当前操作。

如果在S21中确定未操作制动器，则在ACC ECU 30中确定所存储的最大减速度值是否大于阈值D(S23)。如果在S23中确定最大减速度值大于阈值D，则在ACC ECU 30中清除所存储的减速度值(S26)，并终止当前操作。在这种情况下，维持原先选择的目标追随距离图。

如果在S23中确定制动器操作量的最大值等于或小于阈值D，则在ACC ECU 30中确定当前追随距离是否大于阈值B并小于阈值C(S24)。如果在S24中确定当前追随距离等于或小于阈值B、或者等于或大于阈值C，则在ACC ECU 30中清除所存储的减速度值(S26)，并终止当前操作。在这种情况下，维持原先选择的目标追随距离图。

如果在S24中确定当前追随距离大于阈值B并小于阈值C，则在ACCECU 30中选择与当前追随距离和当前主车辆速度相对应的目标追随距离图(S25)。然后，在ACC ECU 30中清除所存储的减速度值(S16)，并终止当前操作。

根据ACC系统1，当确定驾驶员的加速器操作或制动器操作是意图调整目标追随距离时，禁止改变目标追随距离图。因此，目标追随距离不会改变成非驾驶员预期的值。此外，根据ACC系统1，当确定驾驶员的加速器操作或制动器操作是意图调整目标追随距离时，改变目标追随距离图。因此，目标追随距离改变成驾驶员预期的值。

根据ACC系统1，当完成驾驶员的加速器操作或制动器操作之后的目标追随距离不在目标追随距离的适当范围内时，禁止改变目标追随距离图。因此，目标追随距离不会改变成非驾驶员预期的值。此外，根据ACC系统1，当完成驾驶员的加速器操作或制动器操作之后的目标追随距离在目标追随距离的适当范围内时，改变目标追随距离图。因此，目标追随距离可以在适当范围内改变成驾驶员预期的值。

到目前为止描述了本发明的实施例。本发明并不限于上述实施例，并且可以以各种方式修改。

例如，在实施例中，本发明应用于执行前方车辆追随控制和常速度控制的ACC系统；但是，本发明可以应用于只执行前方车辆追随控制(追随距离控制)的系统。

此外，在实施例中使用了毫米波雷达来检测前方车辆；但是，可以使用如激光雷达之类的其他雷达或如立体照相机之类的其他检测装置。

在实施例中提供了多个ECU，分别通过发动机控制ECU和制动器控制ECU来执行发动机控制和制动器控制。但是，ACC ECU可以直接执行发动机控制和制动器控制。

在实施例中，当加速器操作量的最大值超过阈值A时，禁止改变目标追随距离图。但是，可以使用表示其他加速器操作量的参数(例如加速度或加速器踏板下压速度)来做出上述决定。

在实施例中，当最大减速度值超过阈值D时，禁止改变目标追随距离图。但是，可以使用表示其他减速操作量的参数(例如制动器踏板下压量和制动器踏板下压速度)来做出上述决定。

在实施例中，根据由用于加速器操作量的最大值的阈值A和用于最大减速度值的阈值D所做出的决定，确定是否禁止改变目标追随距离图。但是，可以根据由阈值A或阈值D做出的决定来确定是否禁止改变目标追随距离图。

在实施例中，当加速器操作量的最大值等于或小于阈值A时，或者当最大减速度值等于或小于阈值D时，确定实际追随距离是否大于阈值B并小于阈值C。然后，根据上述决定，确定是否禁止改变目标追随距离图。但是，可能不需要确定实际追随距离是否大于阈值B并小于阈值C。可以不考虑由用于加速器操作量的最大值的阈值A和用于最大减速度值的阈值D所做出的决定，而单独确定实际追随距离是否大于阈值B并小于阈值C。然后，可以确定是否禁止改变目标追随距离图。

在实施例中，当满足几个条件时，禁止改变目标追随距离图。但是，可以配置为抑制目标追随距离的改变了，使得目标追随距离可以改变为原先设置的目标追随距离图和根据完成操作之后的追随距离选择的新目标追随距离图之间的值。因此，在完成规定加速器操作或规定制动器操作之后的目标追随距离的改变量可以设置成小于在正常控制过程中的目标追随距离改变量。

在实施例中，从预先准备的多个目标追随距离图中选择与主车辆速度和追随距离相对应的目标追随距离图，然后从所选择的目标追随距离图中取得与主车辆速度相对应的目标追随距离。但是，除了使用目标追随距离图，设置目标追随距离本身也可以改变。