车辆用可否泊车判断装置、车辆用泊车空间检测装置以及车辆用可移动范围检测装置

摘要

本发明提供车辆用可否泊车判断装置、车辆用泊车空间检测装置以及车辆用可移动范围检测装置。雷达装置(11)以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，当接收到该电磁波被物体反射的反射波时，根据反射波的接收结果检测电磁波在物体上反射的反射点，并根据预先存储的自车的车身尺寸数据和反射点的排列判断泊车空间(Sp)的有无，进而判断可否向泊车空间(Sp)泊车。此时，由于根据基于反射点的排列而计算出的道路的宽度(Wx)、和泊车空间(Sp)的宽度(Wy)判断可否泊车，因此能够以更高精度进行可否向泊车空间(Sp)泊车的判断。

说明书

技术领域

本发明涉及用于准确地判断可泊车的泊车空间的有无的车辆用可否泊车判断装置、用于从近前位置准确地判断可泊车的泊车空间的有无的车辆用空间检测装置、以及用于准确地判断为了在泊车空间泊车的自车的可移动范围的有无的车辆用可移动范围检测装置。

背景技术

下述专利文献1公开了以下技术：当自车通过泊车空间时，通过由激光雷达或光电传感器构成的距离传感器检测从自车到周围物体的相对距离，并使用转向角传感器和车速传感器检测自车的位置，通过将预先存储的与自车的外形尺寸、最小旋转半径相关的信息与所述各传感器的检测结果相比较，从而判断是否有可泊车的空间、或者在以最小旋转半径移动的情况下是否能够在泊车空间泊车，并将其以声音的方式报知给驾驶员。

另外，与上述专利文献1同样，下述专利文献2、3公开有当自车通过泊车空间时，通过检测障碍物的状态从而判断泊车空间的有无的技术。

专利文献1：日本特开平9-180100号公报

专利文献2：日本特开2002-154396号公报

专利文献3：日本特开2002-243857号公报

然而，在使自车后退至相对于道路成直角的泊车空间而泊车的情况下，即使泊车空间的宽度足够，但在该泊车空间所面对的道路的宽度窄的情况下也存在不能够泊车的情况，另外，还存在通过进行多次挪车(倒库)就能够泊车的情况。这样，可否向泊车空间泊车不仅受到泊车空间的宽度限制，还受到泊车空间所面对的道路的宽度限制。

但是，上述现有技术是根据泊车空间的宽度大小来判断可否泊车的技术，而没有考虑道路的宽度，因此存在不能够判断即使泊车空间的宽度足够但由于道路的宽度窄而实际上不能泊车的情况、以及通过多次挪车就能够泊车的情况的问题。

另外，上述现有技术还存在一旦没有通过自车要停泊的泊车空间，就不能够判断能否在此处泊车，从而导致使用便利性差的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而做出的，其第一目的是提供一种能够准确地判断可泊车的泊车空间的有无的车辆用可否泊车判断装置。

另外，本发明的第二目的是提供一种能够从近前位置准确地判断可泊车的泊车空间的有无的车辆用空间检测装置。

另外，本发明的第三目的是提供一种能够准确地判断为了在泊车空间泊车的自车的可移动范围的有无的车辆用可移动范围检测装置。

为了实现上述第一目的，根据本发明的第一特征，提出一种车辆用可否泊车判断装置，具有：发送接收机构，以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，并接收电磁波被物体反射的反射波；反射点检测机构，根据基于所述发送接收机构的反射波的接收结果，检测电磁波在所述物体上反射的反射点；泊车空间有无判断机构，根据预先存储的自车的车身尺寸数据和所述反射点的排列判断泊车空间的有无；以及可否泊车判断机构，判断自车可否从当前位置向所述泊车空间泊车，其特征在于，具有：可移动范围算出机构，根据所述反射点的排列计算出自车的车宽方向上的可移动范围；以及泊车空间宽度算出机构，根据所述反射点的排列计算出自车的车长方向上的所述泊车空间的宽度，所述可否泊车判断机构根据所述可移动范围和所述泊车空间的宽度判断可否泊车。

另外，根据本发明的第二特征，在上述第一特征的基础上提出一种车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有处理区域设定机构，该处理区域设定机构设定由自车的车宽方向上的第一范围和自车的车长方向上的第二范围构成的规定的处理区域，在所述处理区域内存在的反射点中、基于在水平方向上相邻的角度的电磁波的反射点组的车长方向上的距离在规定值以上的情况下，所述泊车空间有无判断机构判断为有所述泊车空间。

另外，根据本发明的第三特征，在上述第二特征的基础上提出一种车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有边界线算出机构，该边界线算出机构将与所述处理区域内存在的各反射点之间的车宽方向上的距离的总和为最小的直线作为车宽方向边界线算出，并且将自车的车长方向上的距离的总和为最小的直线作为车长方向边界线算出，所述可移动范围算出机构以自车的车身轴为中心在左右设定所述处理区域，并计算出左右的车宽方向边界线的车宽方向上的距离中的最小距离作为可移动范围。

另外，根据本发明的第四特征，在上述第三特征的基础上提出一种车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有反射点存储机构，该反射点存储机构在所述处理区域内存在所述反射点组的情况下，将所述反射点组中的、相对于自车的在车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点进行存储，并将远的反射点作为第二反射点进行存储，所述边界线算出机构在与左右一方的处理区域内存储的所述第一反射点相比在车长方向上位于远方的另一方的处理区域内，计算出车宽方向边界线。

另外，根据本发明的第五特征，在上述第三或第四特征的基础上提出一种车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，在所述左右的处理区域内，与所述车宽方向边界线相比在自车的车身轴侧存在反射点的情况下，所述边界线算出机构修正所述车宽方向边界线，以使该车宽方向边界线通过所述反射点。

另外，根据本发明的第六特征，在上述第三至第五的任一特征的基础上提出一种车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有：反射点存储机构，在所述处理区域内存在所述反射点组的情况下，将所述反射点组中的、相对于自车的在车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点进行存储，并且将远的反射点作为第二反射点进行存储；以及交点算出机构，计算出所述泊车空间侧的车宽方向边界线与根据所述第二反射点计算出的车长方向边界线的交点，所述泊车空间宽度算出机构将所述第一反射点与所述交点的车长方向上的距离作为所述泊车空间的宽度算出。

另外，根据本发明的第七特征，在上述第六特征的基础上提出一种车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，在所述第二反射点与所述交点的车宽方向上的距离在规定值以上的情况下，所述泊车空间有无判断机构判断为有所述泊车空间。

为了实现上述第二目的，根据本发明的第八特征，提出一种车辆用泊车空间检测装置，具有：发送接收机构，以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，并接收电磁波被物体反射的反射波；反射点检测机构，根据基于所述发送接收机构的反射波的接收结果，检测电磁波在所述物体上反射的反射点；以及泊车空间有无判断机构，根据预先存储的自车的车身尺寸数据和所述反射点的排列判断泊车空间的有无，其特征在于，具有处理区域设定机构，该处理区域设定机构设定由自车的车宽方向上的第一范围和自车的车长方向上的第二范围构成的规定的处理区域，在所述处理区域内存在的反射点中、基于在水平方向上相邻的角度的电磁波的反射点组的车长方向上的距离在规定值以上的情况下，所述泊车空间有无判断机构判断为有所述泊车空间。

另外，根据本发明的第九特征，在上述第八特征的基础上提出一种车辆用泊车空间检测装置，其特征在于，具有：边界线算出机构，将与所述处理区域内存在的各反射点之间的自车的车宽方向上的距离的总和为最小的直线作为车宽方向边界线算出，并且将自车的车长方向上的距离的总和为最小的直线作为车长方向边界线算出；反射点存储机构，在所述处理区域内存在所述反射点组的情况下，将所述反射点组中的、相对于自车的在车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点进行存储，并且将远的反射点作为第二反射点进行存储；以及交点算出机构，计算出所述泊车空间侧的车宽方向边界线与根据所述第二反射点计算出的车长方向边界线的交点，在所述第二反射点与所述交点的车宽方向上的距离在规定值以上的情况下，所述泊车空间有无判断机构判断为有所述泊车空间。

为了实现上述第三目的，根据本发明的第十特征，提出一种车辆用可移动范围检测装置，具有：发送接收机构，以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，并接收电磁波被物体反射的反射波；反射点检测机构，根据基于所述发送接收机构的反射波的接收结果，检测电磁波在所述物体上反射的反射点；以及可移动范围算出机构，根据所述反射点的排列计算出自车的车宽方向上的可移动范围，其特征在于，具有：处理区域设定机构，设定由自车的车宽方向上的第一范围和自车的车长方向上的第二范围构成的规定的处理区域；以及边界线算出机构，将与所述处理区域内存在的各反射点之间的自车的车宽方向上的距离的总和为最小的直线作为车宽方向边界线算出，并且将自车的车长方向上的距离的总和最小的直线作为车长方向边界线算出，所述可移动范围算出机构以自车的车身轴为中心在左右设定所述处理区域，并将左右的车宽方向边界线的车宽方向上的距离中的最小距离作为可移动范围算出。

另外，根据本发明的第十一特征，在上述第十特征的基础上提出一种车辆用可移动范围检测装置，其特征在于，具有反射点存储机构，该反射点存储机构在所述处理区域内存在所述反射点组的情况下，将所述反射点组中的、相对于自车的在车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点进行存储，并且将远的反射点作为第二反射点进行存储，所述边界线算出机构在与左右一方的处理区域内存储的所述第一反射点相比在车长方向上位于远方的另一方的处理区域内，计算出车宽方向边界线。

另外，根据本发明的第十二特征，在上述第十或第十一特征的基础上提出一种车辆用可移动范围检测装置，其特征在于，在所述左右的处理区域内，与所述车宽方向边界线相比在自车的车身轴侧存在反射点的情况下，所述边界线算出机构修正所述车宽方向边界线，以使该车宽方向边界线通过所述反射点。

此外，实施方式的雷达装置11对应于本发明的发送接收机构。

发明的效果

根据本发明的第一特征，通过发送接收机构以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，当接收到该电磁波被物体反射的反射波时，反射点检测机构根据反射波的接收结果检测电磁波在物体上反射的反射点，泊车空间有无判断机构根据预先存储的自车的车身尺寸数据和反射点的排列判断泊车空间的有无，可否泊车判断机构判断自车可否从当前位置向泊车空间泊车。此时，可否泊车判断机构根据可移动范围算出机构根据反射点的排列而计算出的自车的车宽方向上的可移动范围、和泊车空间宽度算出机构根据反射点的排列而计算出的自车的车长方向上的泊车空间的宽度，判断可否泊车，因此，能够以更高精度判断能否向泊车空间泊车。

另外，根据本发明的第二特征，处理区域设定机构设定由自车的车宽方向上的第一范围和自车的车长方向上的第二范围构成的规定处理区域，因此能够将判断泊车空间有无的区域限制在需要的最小限度，从而能够减轻运算负荷地来判断泊车空间的有无。另外，在处理区域内存在的反射点中的、基于在水平方向上相邻的角度的电磁波的反射点组的车长方向上的距离在规定值以上的情况下，也就是物体在自车的车长方向上隔开距离而不连续配置的情况下，泊车空间有无判断机构判断为有泊车空间，因此能够准确地判断出泊车空间的有无。

另外，根据本发明的第三特征，边界线算出机构将与处理区域内存在的各反射点之间的车宽方向上的距离的总和为最小的直线作为车宽方向边界线算出，且将自车的车长方向上的距离的总和为最小的直线作为车长方向边界线算出，则可移动范围算出机构以自车的车身轴为中心在左右设定处理区域，并计算出左右的车宽方向边界线的车宽方向上的距离中的最小距离作为可移动范围，因此，能够高精度地计算出其可移动范围，并能够防止明明可移动范围不足却错误地判断为可以泊车的情况。

另外，根据本发明的第四特征，在处理区域内存在反射点组的情况下，反射点存储机构将反射点组中的车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点进行存储，并将远的反射点作为第二反射点进行存储，则边界线算出机构在与左右一方的处理区域内存储的所述第一反射点相比在车长方向上位于远方的另一方的处理区域内，计算出车宽方向边界线，因此，能够减轻为了计算另一方的处理区域内的车宽方向边界线的运算负荷而谋求处理的高速化，并且能够切实地计算出车宽方向边界线的真正需要的部分。

另外，根据本发明的第五特征，在左右的处理区域内，与车宽方向边界线相比在自车的车身轴侧存在反射点的情况下，边界线算出机构修正车宽方向边界线，以使该车宽方向边界线通过所述反射点，因此，即使在车宽方向边界线的内侧存在球这样的孤立的障碍物的情况下，也能够考虑该障碍物而更准确地计算出可移动范围。

另外，根据本发明的第六特征，在处理区域内存在反射点组的情况下，反射点存储机构将反射点组中的车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点进行存储，并将远的反射点作为第二反射点进行存储，则交点算出机构计算出泊车空间侧的车宽方向边界线与根据所述第二反射点计算出的车长方向边界线的交点，泊车空间宽度算出机构计算出第一反射点与交点的车长方向上的距离作为泊车空间的宽度，因此，能够高精度地计算出泊车空间的宽度。

另外，根据本发明的第七特征，在第二反射点与交点的车宽方向上的距离在规定值以上的情况下，泊车空间有无判断机构判断为有泊车空间，因此，能够考虑到泊车空间的进深(深度)地进行准确的判断。

根据本发明的第八特征，通过发送接收机构以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，并接收该电磁波被物体反射的反射波，则反射点检测机构根据反射波的接收结果检测电磁波在物体上反射的反射点，泊车空间有无判断机构根据预先存储的自车的车身尺寸数据和反射点的排列判断泊车空间的有无。此时，由于处理区域设定机构设定由自车的车宽方向上的第一范围和自车的车长方向上的第二范围构成的规定处理区域，因此能够将判断泊车空间有无的区域限制在需要的最小限度，从而能够减轻运算负荷地来判断泊车空间的有无。另外，在处理区域内存在的反射点中、基于水平方向上相邻的角度的电磁波的反射点组的车长方向上的距离在规定值以上的情况下，也就是物体在自车的车长方向上隔开距离而不连续配置的情况下，泊车空间有无判断机构判断为有泊车空间，因此能够从自车要停泊的场所的近前位置准确地判断泊车空间的有无。

另外，根据本发明的第九特征，边界线算出机构计算出与处理区域内存在的各反射点之间的自车的车宽方向上的距离的总和为最小的直线作为车宽方向边界线，并计算出自车的车长方向上的距离的总和为最小的直线作为车长方向边界线。在处理区域内存在反射点组的情况下，反射点存储机构将反射点组中的车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点进行存储，并将远的反射点作为第二反射点进行存储，则交点算出机构计算出与泊车空间侧的车宽方向边界线与根据所述第二反射点计算出的车长方向边界线的交点，在第二反射点与交点的车宽方向上的距离在规定值以上的情况下，泊车空间有无判断机构判断为有泊车空间，因此，能够考虑到泊车空间的进深(深度)地进行准确的判断。

另外，根据本发明的第十特征，通过发送接收机构以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，并接收该电磁波被物体反射的反射波，则反射点检测机构根据反射波的接收结果检测电磁波在物体上反射的反射点，可移动范围算出机构根据反射点的排列计算出用于泊车的自车的车宽方向上的可移动范围。此时，处理区域设定机构设定由自车的车宽方向上的第一范围和自车的车长方向上的第二范围构成的规定处理区域，边界线算出机构计算出与处理区域内存在的各反射点之间的自车的车宽方向上的距离的总和为最小的直线作为车宽方向边界线，并计算出自车的车长方向上的距离的总和为最小的直线作为车长方向边界线，则可移动范围算出机构以自车的车身轴为中心在左右设定处理区域，并计算出左右的车宽方向边界线的车宽方向上的距离中的最小距离作为可移动范围，因此，能够高精度地计算出该可移动范围，并能够防止明明可移动范围不足却错误地判断为可以泊车的情况。

另外，根据本发明的第十一特征，在处理区域内存在反射点组的情况下，反射点存储机构将反射点组中的车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点进行存储，并将远的反射点作为第二反射点进行存储，则边界线算出机构在与左右一方的处理区域内存储的第一反射点相比在车长方向上位于远方的另一方的处理区域内，计算出车宽方向边界线，因此，能够减轻为了计算另一方的处理区域内的车宽方向边界线的运算负荷从而实现处理的高速化，并且能够切实地计算出车宽方向边界线的真正需要的部分。

另外，根据本发明的第十二特征，在左右的处理区域内，与车宽方向边界线相比在自车的车身轴侧存在反射点的情况下，边界线算出机构修正车宽方向边界线，以使该车宽方向边界线通过所述反射点，因此，即使在车宽方向边界线的内侧存在球这样的孤立的障碍物的情况下，也能够考虑到该障碍物而更准确地计算出可移动范围。

附图说明

图1是表示自车、其他车、道路、墙壁以及泊车空间的位置关系的图。(第一实施方式)

图2是表示电子控制单元的电路的框图。(第一实施方式)

图3是主程序的流程图。(第一实施方式)

图4是主程序的步骤S2的子程序的流程图。(第一实施方式)

图5是主程序的步骤S6的子程序的流程图。(第一实施方式)

图6是主程序的步骤S5的子程序的流程图。(第一实施方式)

图7是表示处理区域内的反射点的分布的说明图。(第一实施方式)

图8是使泊车空间的相反侧的处理区域变窄的情况的说明图。(第一实施方式)

图9是车宽方向边界线的设定方法的说明图。(第一实施方式)

图10是泊车空间的里侧的车长方向边界线的设定方法的说明图。(第一实施方式)

图11是表示用于进行可否泊车的判断的映射的图。(第一实施方式)

图12是表示显示装置上显示的可泊车的画面的图。(第一实施方式)

图13是表示显示装置上显示的不可泊车的画面的图。(第一实施方式)

附图标记的说明

Ly 车宽方向边界线

Lx 车长方向边界线

M1 反射点检测机构

M2 反射点存储机构

M3 处理区域设定机构

M4 边界线算出机构

M5 交点算出机构

M6 泊车空间有无判断机构

M7 泊车空间宽度算出机构

M8 可移动范围算出机构

M9 可否泊车判断机构

P1 第一反射点

P2 第二反射点

P3 交点

R 处理区域

Sp 泊车空间

11 雷达装置(发送接收机构)

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施方式。

第一实施方式

如图1所示，本实施方式的车辆用可否泊车判断装置通过利用设置在自车前端的雷达装置11，检知在以自车的车身轴为中心的水平面内在左右各80°合计160°的区域内存在的其他车或墙壁这样的障碍物，从而判断是否存在自车能够停泊的泊车空间。在该例子中，自车停止的道路的左侧是墙壁，在右侧并列停泊有多台其他车，在这些多台其他车之间存在有泊车空间Sp。

自车上固定有以雷达装置11的位置为原点的x-y直角坐标系，该y轴与车身轴一致，该x轴与y轴垂直。雷达装置11是用电磁波在水平方向的160°的角度范围内进行扫描的装置，其分辨率是0.5°。因此，在160°的角度范围内向321个方向发送电磁波，并接收其被物体反射的反射波，从而检测电磁波的反射点的x-y坐标。例如，在图1中，用第81个电磁波扫描从160°的角度范围的右端(0°方向)逆时针旋转40°的方向上存在的物体。另外，物体的可检测距离存在极限，例如，距雷达装置1115m以上的远处的物体因反射波的强度弱而不能够被检知。

如图2所示，在车辆用可否泊车判断装置的电子控制单元U上除了连接有所述雷达装置11，还连接有显示装置12和声音引导装置13。电子控制单元U具有反射点检测机构M1、反射点存储机构M2、处理区域设定机构M3、边界线算出机构M4、交点算出机构M5、泊车空间有无判断机构M6、泊车空间宽度算出机构M7、可移动范围算出机构M8、以及可否泊车判断机构M9。在反射点检测机构M1上连接有雷达装置11，在可否泊车判断机构M9上连接有显示装置12和声音引导装置13。

下面，根据图3的主程序的流程图对车辆用可否泊车判断装置的作用进行概略说明。

首先，在步骤S1中，反射点检测机构M1(参照图2)根据雷达装置11的检知结果取得障碍物的反射点数据。在本实施方式中，障碍物是并列停泊的其他车以及墙壁，反射点数据被赋予为以0.5°间隔向并列停泊的其他车以及墙壁发送的电磁波被反射后的反射点的x-y坐标。

接下来，在步骤S2中，判断能否从停止在道路上的在自车右侧存在的障碍物获得用于判断可否泊车的足够数量的反射点数据，并且通过泊车空间有无判断机构M6(参照图2)判断是否存在自车能够停泊的泊车空间Sp。即使在通过泊车空间有无判断机构M6判断出在自车右侧存在泊车空间Sp的情况下，在道路的宽度Wx窄时有时也不能在所述泊车空间Sp泊车，因此即使存在泊车空间Sp，也不一定能泊车。

接下来，在步骤S3中，判断能否从停止在道路上的在自车左侧存在的障碍物获得用于判断可否泊车的足够数量的反射点数据，并且通过泊车空间有无判断机构M6判断是否存在自车能够停泊的泊车空间。步骤S3的内容与步骤S2的内容实质上相同，所不同的仅仅是一个根据自车的车身轴的右侧的反射点数据进行的处理(步骤S2)、另一个根据自车的车身轴的左侧的反射点数据进行的处理(步骤S3)。

接下来，在步骤S4中，通过边界线算出机构M4(参照图2)计算出左侧的自车可移动范围、即道路的宽度Wx的左侧的边界线(将其定义为左侧的车宽方向边界线Ly)的位置，在步骤S5中，通过交点算出机构M5(参照图2)计算出右侧的泊车空间Sp与道路相接的两个角中的、距离自车较远的角(将其定义为交点P3)的坐标，从而计算出泊车空间Sp的宽度Wy。

接下来，在步骤S6中，通过边界线算出机构M4(参照图2)计算出右侧的自车可移动范围、即道路的宽度Wx的右侧的边界线(将其定义为右侧的车宽方向边界线Ly)的位置，在步骤S7中，通过交点算出机构M5(参照图2)计算出左侧的泊车空间Sp与道路相接的两个角中的、距离自车较远的角(将其定义为交点P3)的坐标，从而计算出泊车空间Sp的宽度Wy。

步骤S6的内容与步骤S4的内容实质上相同，所不同的仅仅是一个根据自车的车身轴的左侧的反射点数据进行的处理(步骤S4)、另一个根据自车的车身轴的右侧的反射点数据进行的处理(步骤S6)。另外，步骤S7的内容与步骤S5的内容实质上相同，所不同的仅仅是一个根据自车的车身轴的右侧的反射点数据进行的处理(步骤S5)、另一个根据自车的车身轴的左侧的反射点数据进行的处理(步骤S7)。

图4表示所述步骤S2(检测右侧障碍物和右侧泊车空间有无)的子程序，首先，在步骤S21中，对各标记和参数进行初始化，在步骤S22中，计算出在自车的车身轴的右侧的处理区域中相邻的两个反射点间的y轴方向的距离disy r。

即，如图1所示，考虑在自车的右侧，其他车夹着泊车空间Sp而并列停泊的情况。为了抑制数据的处理量，在图7中，处理区域设定机构M3(参照图2)在存在泊车空间Sp的可能性高的位置设定长方形的处理区域R。在实施方式中，处理区域R是x坐标从1m到5m的范围，y坐标从0m到10m的范围。处理区域R内的多个+记号表示来自障碍物(并列停泊的两台其他车)的电磁波的反射点，计算出所有相邻的两个反射点间的y轴方向的距离disy r。

接下来，在步骤S23中，如果存在距离disy r满足2.5m＜disy r＜3.5m的反射点组，那么，泊车空间有无判断机构M6(参照图2)判断为在并列停泊的两台其他车之间存在从宽度2.5m到宽度3.5m的能够并列停泊的泊车空间Sp，在步骤S24中，使右侧并列泊车标记为ON。另外，在步骤S25中，如果存在距离disy r满足6.5＜disy r的反射点组，那么泊车空间有无判断机构M6判断为在并列停泊的两台其他车之间存在超过宽度6.5m的能够纵列泊车的泊车空间Sp，在步骤S26中，使右侧纵列泊车标记为ON。

而且，在步骤S27中，使右侧泊车空间检知标记为ON，在步骤S28中，存储满足所述步骤S23、S25的条件的两个反射点中的、第一反射点P1的坐标。如图7所示，第一反射点P1与靠近自车一侧的其他车的右前的角部相对应。接下来，在步骤S29中，存储满足所述步骤S23、S25的条件的两个反射点中的、第二反射点P2的坐标。如图7所示，第二反射点P2与从自车远离的一侧的其他车的左侧面上的点相对应。

接下来，在步骤S30中，判断右侧的处理区域R内是否存在用于进行所述步骤S4、S6的处理的足够数量的反射点，如果存在足够数量的反射点，则在步骤S31中使右侧障碍物检知标记为ON，如果不存在，则在步骤S32中使右侧障碍物检知标记为OFF。

以上，对所述步骤S2(检测右侧障碍物和右侧泊车空间有无)的子程序进行了说明，但所述步骤S3(检测左侧障碍物和左侧泊车空间有无)的子程序只是左右替换，实质上与所述步骤S2相同，因此省略其重复的说明。

图5表示所述步骤S6(计算出可移动范围的右侧的车宽方向边界线)的子程序，首先，如果在步骤S41中所述右侧障碍物检知标记不为ON，则在步骤S42中使可移动范围右侧边界检知标记为OFF。当在所述步骤S41中所述右侧障碍物检知标记为ON时，在步骤S43中，如果左侧泊车空间检知标记为ON，也就是在自车的车身轴的左侧有泊车空间Sp，则在步骤S44中将车宽方向边界线检测的范围设定在第一反射点P1的y坐标＜y＜10m的范围。

即，在图8中，使右侧的判断区域R的靠近自车一侧的与x轴平行的线向远离的方向移动至左侧的泊车空间Sp的第一点P1的y坐标的位置，向使判断区域R变窄的方向修正。其理由如下。右侧的车宽方向边界线Ly是用于判断道路的宽度Wx对于进行泊车是否足够的边界线，但左侧的泊车空间Sp确定时，即使近前侧的道路的宽度Wx比该第一反射点P1的y坐标窄，也不会影响到可否泊车，因此使判断区域R变窄以减轻运算负荷，并且通过真正需要的区域来正确地进行判断。

另一方面，在所述步骤S43中，如果左侧泊车空间检知标记不为ON，也就是在自车的车身轴的左侧没有泊车空间Sp，则在步骤S45中将车宽方向边界线检测的范围保持在通常的判断区域R(参照图7)。

接下来，在步骤S46中，如图9所示，将右侧的判断区域R内倾斜度为80°～100°且x截距为1.0m～5.0m的多条直线(参照虚线)作为右侧的车宽方向边界线Ly的候补来算出。使所述直线的倾斜度例如以1°间隔变化，使所述直线的x截距例如以0.1m间隔变化。接下来，在步骤S47中，计算出各个车宽方向边界线Ly的候补与各反射点之间的距离Δx，之后，在步骤S48中计算出所述距离Δx的总和∑Δx，并将该总和∑Δx为最小的一条直线确定为右侧的车宽方向边界线Ly。

接下来，在步骤S49中，如图9所示，如果在所述车宽方向边界线Ly的内侧(靠近自车的车身轴一侧)存在反射点，则将所述车宽方向边界线Ly沿x轴方向平行移动至它们中的最内侧的反射点P4的位置，并将其确定为最终的车宽方向边界线Ly。其理由是，若在车宽方向边界线Ly的内侧存在反射点(障碍物)，则该障碍物成为阻碍而有可能不能在泊车空间Sp泊车。

接下来，在步骤S50中，如果车宽方向边界线Ly上的反射点的数量在规定值以上，则在步骤S51中使可移动范围右侧边界检知标记为ON，如果不在规定值以上，则在步骤S52中使可移动范围右侧边界检知标记为OFF。

以上，对所述步骤S6(计算出可移动范围的右侧的车宽方向边界线)的子程序进行了说明，但所述步骤S4(计算出可移动范围的左侧的车宽方向边界线)的子程序只是左右替换，实质上与所述步骤S6相同，因此省略其重复的说明。

图6表示所述步骤S5(计算出右侧泊车空间坐标)的子程序，首先，在步骤S61中，如果所述右侧泊车空间检知标记不为ON，则在步骤S62中使右侧泊车位置FIX标记为OFF。当在所述步骤S61中所述右侧泊车空间检知标记为ON时，如图10所示，在步骤S63中，将倾斜度为-10°～10°且通过距第二反射点P2在y轴方向上±0.5m的范围的多条直线(参照虚线)作为右侧的车长方向边界线Lx的候补算出。使所述直线的倾斜度例如以1°间隔变化，使所述直线的y轴方向的位置例如以0.1m间隔变化。接下来，在步骤S64中计算出各个车长方向边界线Lx的候补与各反射点之间的距离Δy，之后，在步骤S65中计算出所述距离Δy的总和∑Δy，并将该总和∑Δy为最小的一条直线确定为泊车空间Sp的里侧的车长方向边界线Lx。

接下来，在步骤S66中，如果所述车长方向边界线Lx上的反射点的数量在规定值以上，则在步骤S67中使右侧泊车位置FIX标记为ON，如果不在规定值以上，则在步骤S68中使右侧泊车位置FIX标记为OFF。

接下来，在步骤S69中，交点算出机构M5(参照图2)计算出右侧的车宽方向边界线Ly与车长方向边界线Lx的交点P3，作为右侧泊车位置坐标。

以上，对所述步骤S5(计算出右侧泊车空间坐标)的子程序进行了说明，但所述步骤S7(计算出左侧泊车空间坐标)的子程序只是左右替换，实质上与所述步骤S5相同，因此省略其重复的说明。

回到图3的流程图，在步骤S8中，判断在自车的右侧或左侧是否泊车空间Sp。在所述步骤S2、S3中，在disy r满足2.5m＜disy r＜3.5m成立、或6.5m＜disy r成立的情况下判断为有泊车空间Sp，但也可以在此基础上将所述交点P3与所述第二反射点P2的x轴方向的距离在规定值以上作为必要条件。其理由是，若交点P3与第二反射点P2的距离短，则在将自车停泊在泊车空间Sp时，自车的车身前部有可能从泊车空间Sp突出到道路上。

接下来，在步骤S9中，通过可否泊车判断机构M9并利用图11的映射(map)判断能否在该泊车空间Sp泊车。该映射是以由泊车空间宽度判断机构M7(参照图2)判断出的泊车空间Sp的宽度Wy、和由可移动范围判断机构M8(参照图2)判断出的道路的宽度Wx(可移动范围)为参数的映射，泊车空间Sp的宽度Wy被计算为第一反射点P1与交点P3的距离，道路的宽度Wx(可移动范围)被计算为右侧的车宽方向边界线Ly和左侧的车宽方向边界线Ly之间的距离的最小值。

在泊车空间Sp的宽度Wy以及道路的宽度Wx窄的区域不可泊车，在泊车空间Sp的宽度Wy以及道路的宽度Wx宽的区域可泊车。即使在可泊车的区域，泊车空间Sp的宽度Wy以及道路的宽度Wx越窄则需要的挪车(倒库)次数越增加，挪车次数5次为上限，在需要的挪车次数在6次以上的情况下不可泊车。

而且，在可泊车的情况下，在步骤S10中，在显示装置12上显示可泊车(参照图12)，并且声音引导装置13报知可泊车的判断结果。另外，在不可泊车的情况下，在步骤S11中，在显示装置12上显示不可泊车(参照图13)，并且声音引导装置报知不可泊车的判断结果。而且，在可泊车的情况下，在步骤S12中，若自动泊车开始开关为ON，则在步骤S13中开始相对于所述泊车空间Sp的自动泊车。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离其技术思想的范围内能够进行各种设计变更。

例如，在实施方式中，在判断出可泊车的情况下进行自动泊车，但也可以进行基于手动操作的泊车。