一种工业机器人示教编程用示教用具

摘要

本发明公开了一种工业机器人示教编程用示教用具，包括底板，所述底板上设有顶针；此外，还包括笔和笔套；所述笔套包括内套筒和紧固筒，其中所述内套筒可拆卸式套接在紧固筒内；所述笔插在内套筒里且笔尖伸出内套筒和紧固筒的前端。本发明结构简单合理，操作方便实用。使用时将底板固定在工作台上，笔套安装在机器人手臂上，笔尖和底板上的顶针对齐，以确定工作台和机器人之间的相对位置，然后在底板表面粘帖白纸。移动机器人，便可以在白纸上绘制出具有一定轨迹和形状的平面图，从而避免了使用实际加工器具对底板上的顶针以及与设备刚性接触所造成的不必要的损坏。不仅降低了成本，而且有利于初期培训和教学的顺利实施。

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人示教编程用、安装在工作台和机器人手臂上的示教用具。

背景技术

所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。机器人编程是指为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制的，其常见的编程方法有两种：示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教编程方式比较直观、实用性强，而且操作简便，因此工业机器人编程广泛采用这一方式。

目前，采用示教编程方法对工业机器人进行示教的过程中，通常是将底板固定在工作台上，使用定位夹具将实际的加工器具固定在机器人手臂上，并将加工器具与底板上的顶针对齐以定位机器人与工作台之间的相对位置，然后移动机器人进行操作。然而，由于在进行初期培训或教学中，操作人员的熟练度不够，且实际的加工器具存在有很大的损伤性，很容易损坏底板上的顶针，并对关键设备造成损坏，因此不仅增加了成本，而且对初期培训或教学带来了阻碍和不便。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种安装在工作台和机器人手臂上，结构合理简单、操作方便实用的工业机器人示教编程用示教用具，以避免示教过程中对设备所造成的不必要的损坏。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现：

本发明提供的一种工业机器人示教编程用示教用具，包括底板，所述底板上设有顶针；此外，还包括笔和笔套；所述笔套包括内套筒和紧固筒，其中所述内套筒可拆卸式套接在紧固筒内；所述笔插在内套筒里且笔尖伸出内套筒和紧固筒的前端。本发明在使用过程中，将底板固定在工作台上，笔套安装在机器人手臂上，笔尖和底板上的顶针对齐，以确定工作台和机器人之间的相对位置，然后在底板表面粘帖白纸。移动机器人，便可以在白纸上绘制出具有一定轨迹和形状的平面图，从而避免了使用实际加工器具对设备造成的损坏。

为提高笔的紧固性并灵活调节笔伸出的长度，本发明所述内套筒的侧壁上设有紧顶螺钉，所述紧顶螺钉穿过内套筒的侧壁并顶在笔的外侧面上。通过松、紧紧顶螺钉可调节笔伸出的长度然后紧固在内套筒里。

为进一步稳固内套筒的位置，本发明所述笔套还包括外套筒和弹簧，所述外套筒的前端具有通孔、后端封闭，且可拆卸式套接在紧固筒外；所述紧固筒的两端均具有通孔，其前部的内壁上设有凸台，所述内套筒的前端顶在该凸台上；所述弹簧设置在外套筒内且位于内套筒的后端和外套筒的底部之间。这样，通过紧固筒内的凸台以及弹簧的共同作用，内套筒便稳固地套接在紧固筒内。同时，弹簧也起到缓冲作用，避免在示教编程中笔尖和底板的刚性接触。

本发明具有以下有益效果：结构简单合理，操作方便实用。通过笔套将笔设置在机器人手臂上，使用笔绘制出具有一定轨迹和形状的平面图以实现示教过程，避免了使用实际加工器具对底板上的顶针以及与设备刚性接触所造成的不必要的损坏。不仅降低了成本，而且有利于初期培训和教学的顺利实施。

附图说明

下面将结合实施例和附图对本发明作进一步的详细描述：

图1是本发明实施例工业机器人示教编程用示教用具中底板的主视图；

图2是图1的侧视图；

图3是本发明实施例工业机器人示教编程用示教用具中笔套的结构示意图。

图中：底板1，顶针2，安装孔3，内套筒4，紧固筒5，凸台51，外套筒6，弹簧7，紧顶螺钉8

具体实施方式

图1～图3所述为本发明实施例工业机器人示教编程用示教用具，安装在工作台和机器人手臂上，包括底板1、笔和笔套。

如图1和图2所示，底板1上设有三个顶针2以及二个安装孔3。底板1通过安装孔3安装在工作台上。

使用的笔可以是圆珠笔或者铅笔。如图3所示，笔套包括内套筒4、紧固筒5、外套筒6和弹簧7。内套筒4的侧壁上设有四个紧顶螺钉8，笔插在内套筒4里。紧顶螺钉8穿过内套筒4的侧壁并顶在笔的外侧面上。紧固筒5具有外螺纹，其两端均具有通孔，其前部的内壁上设有凸台51。外套筒6具有内螺纹，其前端具有通孔、后端封闭。内套筒4套接在紧固筒5内，且内套筒4的前端顶在紧固筒5内的凸台51上。外套筒6螺纹连接在紧固筒5外。弹簧7设置在外套筒6内且位于内套筒4的后端和外套筒6的底部之间。通过紧固筒5内的凸台51以及弹簧7的共同作用，内套筒4稳固地套接在紧固筒5内。同时，弹簧也起到缓冲作用，避免在示教编程中笔尖和底板的刚性接触。

安装笔套时，首先将适当长度的圆珠笔或者铅笔插入内套筒4里，并用四个紧顶螺钉8将其紧固于内套筒4里。松开紧顶螺钉8，可以调节笔伸出的长度。然后将安装有铅笔或者圆珠笔的内套筒4从紧固筒5的后端插入紧固筒5内，使得内套筒4的前端顶在紧固筒5内的凸台51上。将弹簧7置于内套筒4后端，套入外套筒6，使外套筒6螺纹连接在紧固筒5外。同时，弹簧7也压于外套筒6底部和内套筒4后端之间。然后将笔套设在机器人手臂上。

使用时，将圆珠笔或铅笔笔尖和底板1上的三个顶针2依次对齐，用于确定工作台和机器人之间的相对位置，然后在底板1表面粘帖白纸。移动机器人，在白纸上绘制出具有一定轨迹和形状的平面图。