基于拟蒙特卡罗采样的并行高斯粒子滤波方法

摘要

本发明公开了一种基于拟蒙特卡罗采样的并行高斯粒子滤波方法，属于信号处理技术领域，主要解决目前基于蒙特卡罗采样的滤波方法在样本数较少时对非线性动态系统状态估计性能降低的问题。其滤波步骤包括并行拟蒙特卡罗序列产生步骤和并行高斯粒子滤波步骤，即首先采用跳跃拟蒙特卡罗序列产生方法，并行产生后续滤波所需的P条拟蒙特卡罗随机样本序列；然后分别通过P个执行单元，将每条拟蒙特卡罗随机样本序列转换为服从指定高斯分布的拟高斯样本序列；同时对非线性动态系统的状态进行时间更新和状态更新；最后对所有执行单元进行综合处理，完成对非线性动态系统的滤波。本发明具有滤波性能高和实时性好的优点，可用于信号处理、自动化和人工智能领域。