可编程逻辑控制器和基于监督控制和数据采集的控制系统

摘要

本发明提供了一种适用于制造处理系统的自动配置控制系统(CCS)，该系统允许用户访问在屏幕图像上的菜单来初始化配置所述处理，并随后能够迅速增加、更改和删除装置和控制信号，而不需要修改软件程序。控制系统采用配置工具，它用于自动将用户所输入数据传递到所述CCS提供配置数据库文件。部署工具自动将配置数据库文件下载到SCADA应用并作出响应，来定义系统、监视处理系统的状态以及显示屏幕图像。部署工具也提供了通过将应用下载到PLC应用中的数据，以定义处理系统的目标和逻辑。

说明书

技术领域

本发明主要涉及控制和监视制造处理的系统，尤其涉及能够采用软件最小更改配置的这类系统。

背景技术

当前，制造监测和控制系统使得可以在受监测和控制的处理系统中增加一些元件或装置，但是这类新增加的元件或装置是位于固定的逻辑和/或输入/输出(IO)配置中的。为了在所提供的固定结构以外的地方进行操作，用户必须修改监测和控制系统中的软件。为此，通常需要熟练的软件工程师，而所需的代码通常很复杂的、单调的，调试也很困难。因此，要克服在现有技术中所存在的这些问题，人们一直希望开发一种使用户在配置具有不同特征和逻辑的工具和装置时，能够灵活、方便地进行目标定义的制造过程的监测和控制系统。同时，人们还需要在系统中，能够使用户能够在制造过程中，在任意所尤其的位置上，方便地分配输入/输出(IO)，从而具有方便地更新系统配置的能力，并且以计算化的控制系统的最小人工干预来完成监测和控制功能，所有这些都无需用户具有任何编程技能。

电子装置的制造，例如，固态或集成电路器件的制造依赖于化学品的使用，而这些化学品在最先进的系统中，是通过自动分配网络来传送的。这类处理系统一般还包括泵、搅拌机、众多的管道、阀门箱等等，所有的这些装置都需要控制机构和系统，以便安全、及时地将各种化学品输送到相关的使用点。当今使用的控制系统一般依赖于通过使用按用户要求定制的或者至少是部分定制的软件来编程的市售的或者专用的控制硬件系统。这些已知的系统都要求对软件进行修改，以便满足化学系统中的变化，并且通常要求较高层次的熟练软件工程师的服务。因此，这类系统的灵活性有限，并且需要很长的时间来实现系统的变更，这就进一步增加了停工成本，以及对辅助人员的依赖。

发明内容

针对所提到的现有技术中的问题，本发明提供了一种可配置的控制系统(CCS)，该系统专用于工业处理过程的控制和监测，并且使得能够通过使用对系统进行配置的装置而迅速进行部署和改进，而无需进行任何软件和编程的更改。值得注意的是，尽管本发明只是描述了应用于与电子器件的制造、制作相关的化学系统中的化学品的运输、工具的操作、阀门箱和其它设备的控制和监测，但是本发明并不局限上述范围，本发明还可以应用于其它制造环境中。

本发明包括使得能够方便地对制造系统进行配置以增加和删除工具、阀门箱、修改化学品的分发以及删除或增加使用点而同时大体消除了相关化学品系统或制造处理过程的停工期的装置。在本发明的一个实施例中，可配置控制系统(CCS)包括一个三元件的应用软件，第一软件元件是配置工具，第二元件是CCS监督控制和数据采集(SCADA)应用软件，而第三软件元件是CCS PLC(可编程逻辑控制器)应用软件。

一种较佳实施例中的配置工具元件包括基于一种形式的图形用户界面(GUI)，使用户能够确定制造或处理系统(例如，化学系统)的物理和逻辑结构。

SCADA软件元件提供用于将配置文件从配置工具下载到化学监测系统(CMS)的装置和可编程逻辑计算机(PLC)应用软件。SCADA应用软件还根据通过配置工具的定义的系统来部署变更和自动生成图形和警示。

第三软件元件是CCS PLC应用软件，它根据通过配置工具规定的系统，通过分配输入/输出(IO)以及逻辑，采用配置文件来定义制造或处理系统的目标和逻辑。

本发明的各个实施例，当应用于化学处理系统时，提供“即插即用”装置，使用户能够增加或去除工具、增加或去除阀门箱、增加或去除IO控制器、增加或去除设备控制器、变更化学品的分配、修改控制信号，等等，而所有这些都无需修改软件。

附图简要说明

以下将参照附图来描述本发明的各种实施例，图中，相同的对象用相同的标号来表示，其中：

图1是示出本发明一种实施例的示意框图；

图2是示出一例包括本发明的制造处理系统的示意框图；

图3是一例现有技术的系统中所需的典型屏幕图像，用于配置或改变处理过程或制造系统；

图4至图11示出本发明各种实施例的屏幕图像，用于初始化配置化学处理系统，作为一种本发明使用的例子；

图12示出本发明实施例所描述的改变化学系统的配置的流程图；

图13至图15示出说明用户能可以方便地实现本发明在配置所描述的化学处理系统时增加工具和选择化学品时的屏幕图像；以及

图16至图20示出用户能方便地实现本发明来删除工具时的屏幕图像。

发明的详细描述

本发明提供了一种可配置控制系统(CCS)，用于使制造处理系统的用户能够配置和重新配置他们的系统，而不需要改变系统的软件。本发明各种实施例的操作的描述参照通常为固态器件或半导体制造商使用的化学处理系统来进行的，使得这类用户可以迅速增加、修改、去掉某些元件，以及根据在相关化学品运送网络时所要求的变更来改变相关处理系统中的控制信号，而无需更改软件。通常，本发明的各种实施例使得可以在控制系统中进行这类变化，而无需在化学处理系统的操作中的停工时间。

参照图1，在本发明的一个实施例中，本发明的可配置控制系统(CCS)包括化学品监视服务器1(CMS服务器)，以及可编程逻辑控制器8(PLC)。CMS服务器1通常是一台个人计算机，它装载有数据库和图形用户界面软件程序，以及监督控制和数据采集(SCADA)应用软件11的软件程序。用户将配置信息输入到基于某种形式的图形用户接口(GUI)内，在计算机显示器(未示出)上显示为屏幕图像，从而使数据进入配置工具2内。配置工具2在含有数据表格的数据库文件4中自动产生配置数据库。CCS还包括通过PLC应用程序9编程的可编程逻辑控制器(PLC)8。值得注意的是，配置数据库4包括用于SCADA应用程序11和PLC应用程序9中的每一个的数据库。CMS服务器1根据通过配置工具2所定义的处理系统来部署变更和自动产生图形和警示。PLC应用程序9根据通过所建立的配置数据文件4的配置工具2所规定的处理系统来分配IO和逻辑。

在将信息输入到配置工具2内之后，为了使用屏幕图像，用户可以接着打开SCADA软件程序，随后从SCADA应用程序11软件主页，打开部署工具3。通过使用屏幕图像提供相对于部署工具3的用户接口，用户接着可以更新SCADA配置数据库5，以及PLC数据阵列和数据库10。如图1所示，采用具有按用户要求定制的签字7的下载程序，将数据库从部署工具3下载至PLC数据阵列10中。

部署工具3采用用户通过配置工具2进行的变更来更新SCADA配置数据库5。SCADA应用程序11根据更新的SCADA配置数据库5，通过更新SCADA显示软件6来自动作出响应。正如以上所讨论的那样，部署工具3还从数据库4向PLC8下载PLC配置数据。在本发明的一种较佳实施例中，PLC8是由“Allen-Bradley控制逻辑处理器”提供的。诸如Rockwell Automation RSLinx的标准驱动器用作将PLC数据阵列10中的配置信息转换成PLC8可以读取的一种阵列格式。

值得注意的是，SCADA应用程序11、下载应用程序7，以及PLC应用程序都不一定要被装载在同一台个人计算机(PC)中。无论如何，提供CMS服务器1的个人计算机也可以代表可编程人机界面(HMI)，或人机界面(MMI)。正如以上所提到的那样，在本发明中同样重要的是，要注意到配置数据库4和GUI程序是用作生成SCADA应用程序11和PLC应用程序9的数据库的。PLC数据阵列10的结构使得RSLinx可以有效地从部署工具3将数据下载到PLC8。

正如以下所给出的那样，采用图形用户界面使得用户能够规定制造处理系统的物理和逻辑配置，例如，它可以由多个互连的器件、工具、控制器等组成。为了进行描述，本发明的用途是参照化学处理系统给出的，即通常用在半导体器件的制造中的情况。这类化学系统通常包括化学品分配块、混合块、收集块、阀门箱、可编程逻辑控制器、现场IO板、处理工具、将各种化学品从供货点运送到用户点的管道、界面板、计算机显示器、用于存放各种化学产品的储罐等。配置工具2可以在各种软件开发环境中以及以包括提供本发明提供的、所要求的功能的网络语言的语言进行编程。在本较佳实施例中，配置工具2是由微软公司所提供的基于微软存取的应用软件。

在本较佳实施例中，由配置工具2所创建的配置数据库4是基于微软存取的软件，用于描述相关制造处理系统的配置，本例中，是指化学系统。配置数据库文件4含有用于下文中描述的系统的、由SCADA应用程序11和可编程逻辑控制器(PLC)应用程序9读取的变量。配置数据库文件4也可以由其它软件来提供，例如，用于在计算机网路上通信的可扩展标记语言(XML)。

部署工具3是用于从配置文件4下载数据的SCADA软件应用程序，正如以上所讨论的那样。在一种较佳实施例中，部署工具3是基于由通用电气公司(General Electric Corporation)所提供的Cimplicity软件的。在该较佳实施例中，SCADA应用程序11也是基于GE Cimplicity的软件。

CMS服务器1是可编程的，用于监视相关系统的状态，并且为相关处理系统的用户或操作者提供基本的人机界面。SCADA应用程序11可以是为本发明所应用的任一制造处理系统而开发的。

PLC应用程序9是一软件应用程序，它从用于定义相关系统(本例中为化学系统)的目标和逻辑的配置文件4接收数据。在本较佳实施例中，(由Allen-Bradley Corporation提供的)Allen-Bradley软件用于对相关的Allen-Bradley可编程逻辑控制器8进行编程。

参照图2，图中示出本发明各个实施例，用于化学处理系统或网路13。值得注意的是，正如以上所提到的那样，尽管所描述的本发明的各个实施例是用于化学处理系统的，但本发明并不局限于此，它还可以应用于除化学处理系统以外的其它系统。正如所示出的那样，化学处理系统包括CCS配置工具2、CMS服务器1，和单个的或冗余的PLC8(冗余示出PLC8A和8B)，以及正如以上所讨论的那样的本发明的其它元件。同样，SCADA应用程序11用于对CMS服务器1进行编程。PLC应用程序9也用于PLC8。

所描述的化学处理系统的元件还可包括化学分配模块12、IO控制器14、工具18，以及阀门箱16。网络设计基本上消除了由于增加分配器和混合器模块而带来的停工期，例如，不需要中断现有系统的操作。冗余的PLC控制器8，也就是众所周知的数据集中器控制该分配系统。本例中，控制器14共同用于管理将化学产品安全运输到处理工具18所需的信号和逻辑。SCADA应用程序11只提供监视，并且与控制化学产品的运输无关。

如图3所示，典型的现有技术的化学处理系统，以及非化学处理系统，都要求进行一些单调乏味的编码工作，并且该项工作必须由熟练的软件工程师来完成，以便于能在开始时对系统进行配置，以及随后可以对系统作出变更。配置和变更系统就需要屏幕图像26、28和30，而屏幕图像28给出通常必须处理的繁重的编码工作。

采用本发明的各种实施例，就可以基本消除在现有技术中所需的单调乏味的编码工作。对于图2所示的化学系统13和其它制造系统来说，在使用之前必须对本发明的CCS系统进行初始化。

现在说明本发明使用的优点。参照图4，对还需系统13进行初始化以及随后的改变，用户可以操作CMS服务器1的显示器或监视器，例如，如图4所示的主选择屏幕32开始。用户首先从下拉屏幕中访问“目标”，并且在本例中，从目标菜单中选择“室”。选择之后，用户随后使用下拉菜单输入“操作”，并且本例中，选择“增加”，随和选择或按动“下一步”。接着，如图5所示，向用户显示“室增加屏幕图像”34。之后，用户键入所需“室”的名称，并按动结束。

继续系统的初始化配置，下一步向用户自动显示图4所示的主选择屏幕32。一旦给出主选择屏幕32之后，用户使用来自“目标”的下拉菜单，并选择所需要的化学系统。随和，用户在下拉菜单中访问“操作”，并且选择“增加”，接着选择“下一步”。当前的CCS通过向用户显示屏幕图像36的“化学系统一增加”来作出响应(见图6)。用户键入所需化学品名称，和化学室(chemicalroom)，随后按动“结束”(值得注意的是，无论是按动或按压，这一般都是采用相关的计算机鼠标器来完成的)。

本发明的CCS自动地使用户返回到主选择屏幕的屏幕图像32(见图4)。本例中，用户访问目标下拉菜单，并选择FIOP(现场IO屏)，并从“操作”下拉菜单中选择增加，随后按动“下一步”。接着，CCS通过向用户显示现场IO屏-增加的屏幕图像38来作出响应(见图7)。随后，用户键入FIOP名称，访问下拉菜单来选择LAN(局域网)，并且使用下拉菜单来选择“节点”。在作出这些选择之后，用户按动结束。下一步，用户自动返回到图4的主选择屏幕32。用户访问下拉菜单的“目标”，并选择所需要的CDM(化学分配模块)，访问下拉菜单中的“操作”，并选择增加，随后按动下一步。

正如图8所显示的，CCS提供屏幕图像40、CDM-增加，从而用户访问相关的下拉菜单来选择化学品、所需的CDM(化学分配模块)的种类和IP地址，随后，键入名称，选择CDM12，并且按动结束。响应之后，CCS显示下拉菜单，使用户可以选择所需信号的类型、可应用的FIOP、以及适当的时间间隙和位置。用户还必须使用下拉菜单来为新增的CDM12选择或选定电源(supply)和触发(toggle)信息。在完成这些选择之后，用户按动结束，CCS通过显示分配IO屏幕显示来作出响应，使用户能够选定备用的IO，并按动结束。

CCS通过自动使显示返回到主选择屏幕32(见图4)。随后，用户访问目标的下拉菜单，来选择阀门箱，接着是“操作”的地址和下拉菜单，并选择“增加”，随后再按动下一步。CCS通过显示“阀门箱-增加”的屏幕图像42来作出响应(见图9)。接着，用户可以通过键入空白数据段或者采用这里所适用的相关下拉菜单来输入数据，以提供所有的信息，并随后按动下一步。CCS通过显示“工具-增加”的屏幕图像44来作出响应(见图10)。随后，用户必须在适当的数据段处键入工具的名称，从数据段中相关的下拉菜单中选择工具类型，并且有选择地键入工具位置。用户还必须按动相应的箭头键，将化学品移动到相关工具栏的“化学品”，随后再按动下一步。

接着，向用户呈现用于IO选择屏幕(未显示)的屏幕图像，访问选择备用IO的屏幕，随后用户按动结束。CCS通过显示图4所示的主选择屏幕32来作出响应，从而用户使用合适的下拉菜单从目标中选择阀门箱，从操作中选择增加，随后按动下一步。

如图11所示，接着向用户显示屏幕图像46，使用户能够选择阀门箱以馈送工具，通过使用相关的下拉菜单填入到空白位置来进行选择。CCS响应用户所按动的下一步，提供新的图像屏幕(未示出)，以允许用户来选择FIOP和适用于工具准备信号的模块。

这样就完成了所描述的化学系统的初始配置。

在配置所描述的化学系统之后，用户可能希望改变某些处理流程的路径，或者改变其它方面的配置。图12的流程示出步骤50至62，这些步骤允许用户能够容易的在所描述的化学系统中进行所希望的变更。步骤50至62需要非常少的用户，正如所要示出的那样。例如，要使所描述的化学系统改变，用户要访问图4所示的主菜单32，在本例中，上拉“工具增加1：从...”的屏幕图像70(见图13)，在用户键入了适当的工具名称之后，使用下拉菜单来插入工具类型，并且可以选择性的包括工具的位置。正如以上所提到的那样，用户按动一个适当的箭头键，来选择适用于所标识工具的化学品。之后，用户按动下一步。CCS通过显示“工具增加2：从...”的屏幕图像72来作出响应(见图14)。随后，在需要的情况下，用户可以访问用于分配IO的数据位置的各个下拉菜单，接着按动结束。CCS通过“部署工具，CIM”的屏幕图像74来作出响应，正如图15所示。用户简单地采用计算机鼠标来访问所需要的触发按钮，以部署原先所产生的变更。

以上已经参照图14和图15部分描述了本发明的人机界面。在本化学处理系统的例子中，采用与下拉菜单有关的主选择屏幕、以及带有合适的下拉菜单和输入数据的数据位置的相关的其它屏幕图像，使用户能容易地配置和控制相关的制造处理系统。例如，在所描述的化学系统中，可以扩展本发明所描述的屏幕图像，用于许多不同的功能。这些功能可以分别包括增加或删除工具、往返于工具的增加或删除化学品、重新命名工具、增加或删除阀门箱、增加或删除FIOP(现场IO屏)、增加或删除工具类型、增加或删除阀门箱类型、增加或删除辅助信号、增加或删除FMS(工厂监视系统)、增加或删除CDM(化学分配模块)，等等。采用这样的方式，通过使用本发明，用户可以迅速地配置或重新配置制造处理系统，而不需要改动软件。

化学处理系统中所使用的配置工具2使用户能够增加、编辑、和删除系统的目标。这些目标可以包括化学室、分配器和混合器系统、阀门箱、使用点以及辅助信号。同样，它还允许用户使用IO任意位置系统来配置在信号位置，用来将系统IO信号放置在控制系统的任何位置上以提供灵活性，并且限制结构和硬件成本。同样，它还允许用户配置用于各个系统元件所需的信号，例如，将阀门箱定义为具有特定数量的泄漏传感器。同样，它向用户提供配置系统操作逻辑的能力，例如，启用工具所需的信号，以及提供阀门。同样，它还允许用户能根据处理系统的特殊需要来配置安全逻辑，例如，在阀门箱泄漏事故中的隔离或关闭协议。

图16至20说明了在本实例中进行可配置控制系统的变更的处理，如删除某一工具。图16示出了位于PC上的SCADA分配状态的屏幕。图16给出的四个工具(T1、T2、T3和T4)与CDM一开始是相连的。

如果用户决定通过从制造处理过程中消除某一工具来修改制造设备，则用户就必须在图17所示的配置工具的主选择屏幕上开始。使用下拉菜单，用户选择工具和删除，并且随后选择“下一步”，继续如图18所示的步骤。

所显示的下一屏幕是图18所示的工具一删除屏幕。使用下拉菜单，用户选择要删除的工具。在本例中，用户选择工具4(T4)从配置控制系统中删除。之后，用户可按动结束，来实现配置数据库的更新。

接着，用户从SCADA应用程序访问部署工具。在部署工具屏幕(图9)上，用户向PLC8A和8B下载新的数据，并且更新SCADA显示和CMS服务器1的数据库。在一个最佳的配置中，可以有两个冗余的PLC8A和8B，如图2所示。因此，用户可以向PLC8A下载新的数据，而PLC8B则控制着制造处理过程。一旦PLC8A被更新，用户就可将控制切换到PLC8A，随后再更新PLC8B。用户也可通过按动相应的按钮来更新SCADA显示和数据库，如图9所示。

图20示出所更新的SCADA分配SCADA屏幕。正如所希望的那样，T4被删除了，并且现在连接对CDM来说是一个备份。

总的来说，再参照图1和图2，CCS可以包括多个元件，它可以组合创建所描述的化学品分配系统13的用户可配置人机界面以及处理工艺的控制。正如图2所示，所需要的是，该例中，在CMS服务器1中所包括的PLC8和PC之间提供了以太网通信。系统的基本概念是创建化学品分配系统的控制的配置以及在配置数据库4中存储该配置。数据库中所存储的信息可以各种不同的结构和独特的格式来放置。数据库4可以分离成PLC数据阵列10和SCADA数据库5。PLC数据阵列10包含表格，其表格的可采用PLC8中所存在的存储器阵列相匹配的方式来设置。配置了CCS之后，可以将这些数据库表格与输入/输出点位置和/或启用该特定逻辑表的逻辑以及应该进行多少次该逻辑的索引数值来组合这些数据库表格。诸如定时器预设置的其它信息也存储在与PLC8的存储器阵列相匹配的表格中。PLC应用软件9可环绕着可配置控制系统的最大构件(所分配的输入/输出点的最大数量)和需控制的目标的最大构件(使用的点，阀门箱泄漏点)来设计。通过箱PLC8控制系统中的各个可能的IO点分配唯一的号码，PLC数据阵列10就变成了与PLC应用软件9中的逻辑阵列相匹配。为了能更新PLC8的逻辑，可使用RSLinx和DDE命令的下载工具将各个PLC数据库阵列10的信息一个接一个地移动到PLC应用程序9，并且采用存储于数据库10的信息来组合PLC应用程序逻辑阵列。例如，下载工具7将逻辑阵列装载在离线的PLC8A，当逻辑编程工作状态时，在该系统中所分配I/O的控制从工作的PLC8C切换到备用的PLC8B，并且接管新的控制，正如以上所提到的。一直工作的PLC8A现在成为备用的，并且通过下载工具7将信息装载到PLC 8A。

可配置下载阵列：CDA是两维双整数阵列“DINT’S”，它包含在主位阵列中所存储的真实世界输入、输出和内部变量的参考位置。CDA使用参考位置来查看主位阵列中的输入或输出或内部变量的状态，并随后使用该状态，低“0”或高“1”来进行逻辑运算。配置下载阵列是两维的，但具有根据必须进行确定所需结果的逻辑来而变化的长度。CDA的设计是具有基本尺寸的索引和辅助尺寸索引(index)的两维DINA阵列。在数据集中逻辑中所使用的基本索引类似于在For/Next环路指令中的索引。辅助尺寸的索引包含来自主位阵列中的输入或输出或中间位的参考位置。基本尺寸将称之为“索引”，而辅助尺寸将称之为系数。

实例：配置下载阵列

Temp           0       1        2

未选择         1       0        7900

索引           系数0   系数1    系数2

1

2

3

最大数值

Temp 0：Temp0是在数据集中器PLC8逻辑中所使用的本地变量，它参考在配置下载阵列中的系数0。对某些CDA，Temp#的范围从0直至150。CDA例中的Temp行具有逻辑中所使用的各列的Temp#或系数。系数0...150包含了真实世界的输入或输出的位置。

未选择：是在系数中存储配置工具的MA.Bit(主位)阵列中的参考位置，其中，在逻辑中的系数没有被选择或不需要或没有使用。如果系数的参考位置是0，则在MA.Bit阵列中的位置0的状态始终是0。如果系数的位置是1，则在MA.Bit阵列中的位置1的状态始终是1。系数的数值位7900是永远不受检查的“垃圾输出”的参考位置。因为逻辑对各种CDA是不同的，未选择行显示了应该用于“未选择”选项的系数数值。将0或1或7900填入到CDA中是由配置工具软件来确定的。

沿着类似的线，SCADA应用软件11也应用于预定的数据库表格中，该表格组合了SCADA应用的配置数据。因为SCADA应用软件11和配置工具应用软件以及配置数据库4都驻留在个人计算机9(未显示)中，所以SCADA应用11可以直接访问数据库4，以创建显示处理操作的目标和动画。下载工具只需要更新SCADA标称的数据库。

SCADA应用11集中成以目标的最大数值组合的可连接的一系列可视屏幕。在SCADA屏幕上的目标保持着离线的状态，除了配置工具软件能够激励它们。目标的使能和目标编程的创建是由配置工具数据库4引申出来的。所连接的屏幕的每次打开，SCADA应用软件11都从配置数据库4中获取它的动画数据，并且在计算机监视器(未显示)的屏幕上激励目标。SCADA的标称是一组驻留在PLC8中的I/O点的位置。SCADA软件使用RSLinx或其它通信OPC驱动器与PLC相通信并确定SCADA标称的状态。随后根据标称的状态来产生动画。例如，如果用户确定了阀门箱的泄漏I/O点。根据阀门箱应该发生在屏幕上的位置，SCADA应用软件使用配置数据库来创建包含I/O点地址的标称，并分配该标称来激励SCADA对应阀门箱泄漏点的目标，通过RSLinx通信标称的状态(开或者关)并因此激励它。这就完成了与屏幕相关的所有目标。

正如以上所显示的，本发明的可配置控制系统允许用户能容易地进行配置，并能对制造处理系统进行改变，而不需要编程者改变软件。CCS允许用户能迅速地在相关的制造处理系统中增加或删除、更名、或创建目标。本发明的效果是向用户提供适用于用户制造处理工艺的“即插即拔”的环境。

尽管已经显示和讨论了本发明的各种实施例，但是并不意味着本发明受到限制。熟悉本领域的那些专业技术人士都会意识到对这些实施例的改进，并且这些改进都被所附加权利要求的精神和范围所覆盖。