基于实时操作系统的多传感器融合系统资源调配实现方法

摘要

一种基于实时操作系统的多传感器融合系统资源调配实现方法，在系统组成结构中，每个传感器的采集和处理分别独立封装在单独的任务模块里，对于每个任务模块独立编程，这些模块在实时操作系统的基础上并行运行。不同任务的轻重缓急由各自的优先级确定，任务之间的切换采用占先方式。针对多传感器融合系统共设计五类任务：传感器采集任务，数据处理任务，信息融合任务，管理任务以及人机接口任务。各任务之间采用全局变量、事件对象以及用户自定义信息三种方式进行通讯，任务之间的同步通过临界区、互斥以及信号量三种方式实现。本发明为多传感器融合系统提供了一个高效的资源调配实现方法，扩展了多传感器融合系统的实际应用范围。