一种串联倒立摆的有限频率范围鲁棒迭代学习控制方法

摘要

本发明公开了一种串联倒立摆的有限频率范围鲁棒迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域，方法包括：建立串联倒立摆的状态空间方程；对原串联倒立摆的状态空间方程进行转换；根据重复过程理论设计鲁棒迭代学习控制算法；分析有限频率范围内的鲁棒迭代学习控制算法的收敛性；求解鲁棒迭代学习控制算法的控制律增益。所提算法将保证系统频域稳定并且具有鲁棒控制性能，同时在外界干扰存在时确保输出误差在时域和频域范围内的收敛性。本申请不仅考虑了单个倒立摆子系统时间和运行维度的系统特性，而且能直接应用于由多个倒立摆子系统组成的串联倒立摆系统，具有较好的控制精度，对于控制理论的验证以及具有相似结构系统的研究具有良好的应用价值。