一种基于TTCAN通信的总线协议

摘要

本发明公开了一种基于TTCAN通信的总线协议，该总线协议采用TTCAN时间触发方式进行通信，从站每10ms向主站发送电机当前的位置信息，所述位置信息中每个数据包包括8个字节，前面四个字节是返数值，第五个字节是状态值，第六个字节是电机电路等级值，后面两个字节为空。该总线协议对TTCAN通信的协议进行改进，简化了协议，能够减少时间窗口，精简了通讯负载，提高负载传输的可靠性和速度。